get_calib_data_observ_pose

讨论一下这个算子的原理
1、观察到的是当前图像在相机坐标系下的位姿
2、我的理解是：给定了标定板信息，标定板理想位置的坐标是已知的(标定板中心和光心投影重合，坐标轴平行)，再和当前图像中的标定板估算单应矩阵，通过2D-2D方法恢复出当前相机的位姿
3、求大佬指教