手眼标定，相机在手，二次定位请教

相机在手上先拍1.2m*1.2m全局视野下的物品，先进行粗定位，发送坐标让机械手移动到物品上方，再进行一次拍照，现在就是物品在相机中心视野附近，触发拍照二次定位让机械手过去抓取。现在我有些纳闷，我要进行几次标定啊。第一次拍照得出位置是手眼标定（相机在手），机械手全局走9个点，相机定位同一个标定点。得出手眼位置位置关系。那第二次机械手带相机移动过后，是怎么样的啊，怎么进行标定啊。

第二次其实也是手眼标定，不过是相机内多个点对于机械的多个点，由于在视野内那么准确度就非常高了！

眼在手上，标定一次就够了，只要找到工具坐标系和相机坐标系之间的位置关系，就可以了，第2次测量，有助于提高定位精度。
工件位于镜头中心位置成像，图像畸变更小。

眼在手上，标定完后，走的是相对坐标还是绝对坐标啊