halcon中的calibrate_hand_eye_scara_moving_cam例程，scara位姿如何得到

ToolInBasePose这个矩阵参数都代表什么意思？目前scara得到的数据有XYZ的坐标，怎么转成这上面的位姿？

ToolInBasePose这个机械臂法兰相对于基坐标系的转换矩阵吧，从示教器中读取。scara是那种四轴机械臂，没用过哎！，只用过六轴的，位姿直接用create_pose生成就好了