halcon在单皮带运动上的9点标定

相机安装皮带线上方，向皮带线运动方向倾斜的，想做9点标定方式来计算皮带线上物体大小，这种标定的话必须移动皮带线还是只需要在静止皮带线上移动标定板位置进行测量就可以标定呢？

所有的9点标定都是要不机械手移动，要不就是相机移动？

只测量不需要移动，标出像素当量即可

halcon2016 发表于 2025-12-29 17:14
只测量不需要移动，标出像素当量即可

皮带会高速运动，而且有宽度，相当于x轴和y轴都有运动。因为相机已经标定了畸变了。

倾斜安装。得标定板标定姿态了吧。9点平行得时候用

网上大多数9点都是机械手带动的进行9点标定，皮带运动这块不知道是不是9点能搞定的，倾斜姿态的相机，先是进行了单相机标定了，然后在使用标定板在皮带上平行移动，每次测量，总共9次，然后取这9个图像每次标定板的中心点位置圆心作为一点，也就是总共9个点，使用仿射变换和透视变换，计算的误差太大了。皮带这块怎么标定呢？主要计算物体长宽的？线性不合适。标定流程是每次移动标定板，然后测量同定义的坐标原点(皮带进入相机的点)距离，然后拍照，在标定的时候取每张标定板图的圆心。在做仿射变换或者透视变换。

moonwell0106 发表于 2025-12-30 08:40
倾斜安装。得标定板标定姿态了吧。9点平行得时候用

单相机标定了，现在就是要计算皮带上过来一个箱子大小，这个要用哪种模式标定，倾斜相机有透视变换应该可以做，就是流程上怎么取样。