皮带线9点标定

单相机标定已经做了畸变校正了，现在运动相关要做9点标定，相机向皮带线运动方向稍微倾斜，皮带线有宽度定义为物理x轴，运动方向定义为y轴，皮带线进去相机视野左下角像素坐标在(200,2996位置)，图像像素4096*3000大小，皮带离开相机视野左上角像素靠近(0,0)位置，然后现在想做皮带线运动的物理坐标和图像坐标系的对应，要通过像素row,col计算相应的物体大小，1、物理坐标系原点的定义，在进入图像视野位置还是离开视野位置？2、标定的流程是怎么样的，每次手动移动标定板是否可以代替使用皮带线移动标定板？手动移动的时候每次是否需要固定距离的？还是只要移动，然后测量到原点的距离就可以,9点或者更多点的标定是否？现在的流程是通过人工移动标定板，每次测量x,y到某一个定点的距离，从皮带入相机开始，总共移动25次，按z字形移动，选择每张图像中标定板中心点，然后根据像素点坐标和x,y测量值，进行仿射变换或者透视变换，但是误差一直存在，平均达到12mm,最大误差大达到了70mm,这块的标定怎么做合适，还是说必须通过皮带线带动标定板移动才可以？标定板和皮带线的x,y平行的(通过测量距离将其放置平行)。

1、用标定板相机标定。第一个拍照位置标定板平放在皮带线上。标定完获得相机内参和第一个拍照位置的姿态（外参矩阵）。这个姿态对应的世界坐标系就在第一个拍照位置的标定板原点。知道在那就好，测量尺寸无所谓在哪。
2、标定流程就是常规的相机标定，标定板多个姿态拍照。注意就是第一个位置平放在皮带线上，以后测量会需要这个位置算出的世界坐标系姿态
参考这个算子的示例代码：image_points_to_world_plane。注意点就是set_origin_pose做姿态修正Z轴。标定板表面和待测物体高度差
*  Perform camera calibration (with standard calibration plate).
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Get reference pose (pose 2 of calibration object 0).
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose',\
                [0,2], 'pose', WorldPose)
*  Compensate thickness of plate.
set_origin_pose(ObjInCameraPose, 0, 0, 0.0006, WorldPose)
*  Transform image points into world coordinate system (unit mm).
image_points_to_world_plane(CamParam, WorldPose, PointRows, PointColumns, \
                            'mm', PointXCoord, PointYCoord)

moonwell0106 发表于 2025-12-30 13:52
1、用标定板相机标定。第一个拍照位置标定板平放在皮带线上。标定完获得相机内参和第一个拍照位置的姿态（ ...

畸变校正最早只进行单相标定，然后image_points_to_world_plane算子转世界坐标，但是计算结果差的很远，然后才根据机械手运动相关做9点标定，皮带线虽然是单轴，但是有宽度，相当于x轴也变化的符合运动9点

33ffaa 发表于 2025-12-30 14:13
畸变校正最早只进行单相标定，然后image_points_to_world_plane算子转世界坐标，但是计算结果差的很远， ...

你说的9点无非是计算两组点算投影矩阵，参考那个体育场的例程，理论上精度不会比相机标定高，看看是不是哪里弄错了

你只是测量尺寸，跟皮带的运动和位置有什么关系，你又不需要绝对位置，你可以手动移动标定板来采集多张图片，你只需要买一个精度高的标定板，用最常规的相机标定算法标定出内外参就可以了，内参就已经代表了镜头畸变，外参就已经代表了透视畸变，用image_points_to_world_plane (CamParam, Pose, Row, Col, 'mm', X1, Y1)就可以算出实际尺寸，不需要再进行额外的畸变校正，不用去考虑什么9点标定了（当然你如果非要采用9点标定也是可以实现的，但注意9点标定前你必须要先进行畸变校正，要进行畸变校正，你还不是得先标定出相机的内外参吗，所以你的这种应用场景，普通的相机标定就足够，你搞9点标定多此一举，简单事复杂化），但需要特别注意的是，只有标定板图像覆盖的范围内的点进行此转换才有精度保证，范围之处的点可能精度较差。请仔细参考halcon中的这个示例measure_perspective_scratch.hdev

halcon2016 发表于 2025-12-30 20:18
你只是测量尺寸，跟皮带的运动和位置有什么关系，你又不需要绝对位置，你可以手动移动标定板来采集多张图片 ...

是需要绝对位置的，要明确定位到物体在皮带位置的，畸变和9点都做了，但是映射到物理坐标系的时候误差就放大了，然后映射不准确。这个跟图像的倾斜角度有关系没?肉眼可见的图像拍摄的是倾斜的。

33ffaa 发表于 2025-12-31 08:40
是需要绝对位置的，要明确定位到物体在皮带位置的，畸变和9点都做了，但是映射到物理坐标系的时候误差就 ...

你前面的帖子不是说了要计算物体的长宽吗？计算尺寸你要绝对位置干什么？

halcon2016 发表于 2025-12-31 12:27
你前面的帖子不是说了要计算物体的长宽吗？计算尺寸你要绝对位置干什么？ ...

需要知道绝对位置是皮带终点有不同的轨道口，需要给plc信息每个框子放哪个轨道上的，一张图有多个框子不只一个的，所以做9点标定。