LMI的输出的CSV文件怎么转换为点云文件

请问，我在LMI的软件导出的CSV文件，怎么转换为点云文件呢？比如说是OM3文件。
附件是CSV文件。
one.zip (207.35 KB, 下载次数: 23)

2022-2-16 21:56 上传

点击文件名下载附件

下载与LMI固件版本一致的GO_Tools包，里面有CsvConverter

运行kCsvConverter.exe，导入lmi生成的csv文件，转换即可。

其他格式请自行二次处理。

需要说明的是om3是halcon的3d模型格式，lmi并不认识，需要用halcon的算子write_object_model_3d保存为om3才能实现om3格式。
可以先转换csv为STL Binary(*.stl)，然后再使用类似下面代码进行生成。

1. read_object_model_3d ('C:/Users/Admin/Desktop/one.stl', 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)
   
2. write_object_model_3d (ObjectModel3D, 'om3', 'C:/Users/Admin/Desktop/Model.om3', [], [])

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绝地武士 发表于 2022-2-16 22:54
下载与LMI固件版本一致的GO_Tools包，里面有CsvConverter

运行kCsvConverter.exe，导入lmi生成的csv文件， ...

非常感谢解决了我的问题。

讲通了我很多初学不理解的地方。{:1_326:}

绝地武士 发表于 2022-2-16 22:54
下载与LMI固件版本一致的GO_Tools包，里面有CsvConverter

运行kCsvConverter.exe，导入lmi生成的csv文件， ...

按照这个思路保存下来后。在halcon中打开确实是3D图像了。
但是不应该是点云吗？不是点，好像是连在一起的。请看我传的图。

芜湖小肖 发表于 2022-2-17 15:24
按照这个思路保存下来后。在halcon中打开确实是3D图像了。
但是不应该是点云吗？不是点，好像是连在一起 ...

你也可以转换成tiff类型的深度图像，然后参考Halcon实现深度图像转点云图像
https://www.51halcon.com/forum.p ... 4069&fromuid=25
这里你需要指定XYZ之间的间隔，请根据实际大小设置比例。

1. dev_update_off ()
   
2. Filename := './LMI-testdata0609/6#.csv'//点云数据的名称，.txt、.csv、.asc等格式的都可以
   
3. NumColumns := 3 //如果点云的每行数据有3个数字就写3 （只有xyz 的数据）
   
4. count_seconds (Then)
   
5. open_file (Filename, 'input', FileHandle)
   
6. VecOutLine.clear()
   
7. repeat
   
8.     fread_line (FileHandle, VecOutLine.at(VecOutLine.length()), IsEOF)
   
9. until (IsEOF)
   
10. convert_vector_to_tuple (VecOutLine, P)
    
11. P := P[0:|P|-2]
    
12. P := split(P, ' ')
    
13. stop ()
    
14. tuple_split (P, ';', Substrings)
    
15. Number := number(regexp_replace(Substrings,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))
    
16. IndexIsString := find(type_elem(Number),H_TYPE_STRING)
    
17. if (IndexIsString > -1)
    
18.      throw ('could not convert "' + Number[IndexIsString] + '" to a number')
    
19. endif
    
20. X := Number[[0:NumColumns:|Number|-1]]
    
21. Y := Number[[1:NumColumns:|Number|-1]]
    
22. Z := Number[[2:NumColumns:|Number|-1]]
    
23. close_file (FileHandle)
    
24. count_seconds (Now)
    
25. DurationSeconds := Now - Then
    
26. Msg := 'opening file ' + Filename + ' in ' + DurationSeconds + 's'
    
27. dev_inspect_ctrl (Msg)
    
28. gen_image_const (Image, 'real', 4777, 1689)
    
29. for Index := 0 to 1688 by 1
    
30.     for Index1 := 0 to 4776 by 1
    
31.         set_grayval (Image, Index, Index1, Z[4777*Index+Index1])
    
32.     endfor
    
33. endfor
    
34. scale_image_range (Image, ImageScaled, -154, -151)
    
35. gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3D)
    
36. dev_get_window (WindowHandle)
    
37. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)

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