手眼标定问题

以Halcon中带的calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor.hdev例程为例，进行3d相机手眼标定，
1.得到的这个误差一定是有参考价值的嘛？它代表哪两者之间的误差呢？
2.然后，用表面匹配时效果太差，换成了ICP应该不影响吧，奇怪的是，如果有一张图觉得配准的不是很好，换一张更好的，到标定结果就差好多，一周了，试了几次都这样😭 有没有大佬知道问题在哪儿，感激不尽