单目相机标定提示没有查找参数？

采集的单目相机拍摄棋盘格标定后，运行程序，发现 出了一个这样的错误，整半天没整明白哪里不能调用了，求大佬们解答帮助

1. * 标定文件路径
   
2. ImgPath := 'C:/Users/admin/Desktop/办公/标定图片/'
   
3. *关闭窗口
   
4. dev_close_window ()
   
5. *创建新窗口
   
6. dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black', WindowHandle)
   
7. *关闭更新，可以提升性能
   
8. dev_update_off ()
   
9. *区域以边缘显示
   
10. dev_set_draw ('margin')
    
11. *设定线宽
    
12. dev_set_line_width (3)
    
13. *设定字体
    
14. set_display_font (WindowHandle, 22, 'mono', 'true', 'false')
    
15. 
    
16. * 相机标定.
    
17. * 1. 根据畸变模型生成参数数组，例程选择的是area_scan_division模型（适用场景：精度不高，标定图片数量少），所以有9参数
    
18. * area_scan_polynomial精度较高，对径向畸变、切向畸变都进行校正
    
19. * 参数 CameraParam := ['area_scan_division',Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,ImageWidth,ImageHeight]
    
20. * Focus: 代表焦距，按照镜头参数进行填写，远心镜头填写0；
    
21. * Kappa: 代表畸变大小，因为在标定之前，所以填写0；
    
22. * Sx,Sy: 代表像元大小，即像元尺寸，产找相应相机参数即可；0.00000375m，0.000375cm，0.00375mm，3.75um；上面的单位都是m
    
23. * Cx,Cy: 代表图像的坐标中心，即图像像素尺寸宽高的一半；
    
24. * ImageWidth, ImageHeight: 代表图像的宽和高
    
25. gen_cam_par_area_scan_division (0.008, 0, 0.0000048, 0.0000048, 1296, 102, 2592, 2048, StartCamPar)
    
26. * 创建标定数据模型
    
27. * CalibSetup:'calibration_object'用于标定一个或多个相机的内参以及相机位姿，其他的四个用于手眼标定
    
28. create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
    
29. * 2. 在标定数据模型中写入标定的类型以及初始相机参数，StartCamPar 第一步已经生成，所以直接使用即可
    
30. set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
    
31. * 3. 在标定模型中定义标定的目标，即标定板文件的相关配置，引号中应该是内置的，未找到相应文件
    
32. set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate_80mm.cpd')
    
33. * 5. 标定板识别
    
34. NumImages := 9
    
35. for I := 1 to NumImages by 1
    
36.     * 读取图像
    
37.     * Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
    
38.     list_files ('C:/Users/admin/Desktop/办公/标定图片/L', ['files','follow_links'], ImageFiles)
    
39.     tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)
    
40.     for Index := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1
    
41.     read_image (Image, ImageFiles[Index])
    
42.     * Image Acquisition 01: Do something
    
43.     endfor
    
44. dev_display (Image)
    
45.     * 找到标定板，并向标定数据模型中写入提取到的点和finder pattern 轮廓,可以到帮助里面仔细看下finder pattern的介绍
    
46.     find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, 0, [], [])
    
47.     * 从标定数据模型中获取提取到的 finder pattern 轮廓
    
48.     get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
    
49.     * 从标定数据模型中获取提取到的圆中心点
    
50.     get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, Row, Column, Index, StartPose)
    
51.     dev_set_color ('green')
    
52.     dev_display (Caltab)
    
53.     dev_set_color ('red')
    
54.     disp_circle (WindowHandle, Row, Column, gen_tuple_const(|Row|,1.5))
    
55. endfor
    
56. * 6. 通过标定数据模型计算相机的内参和外参，Errors：标定后投影的均方根误差，单位像素
    
57. calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)
    
58. * 7. 获取标定数据模型中存储或计算的数据，CamParam中的数值与1中的相应项对应
    
59. get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
    
60. * The reference image, i.e., the image in which the calibratio
    
61. * plate is located on the ruler is the first image
    
62. 
    
63. * 8. 获取相机的位姿
    
64. get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,1], 'pose', Pose)
    
65. * To take the thickness of the calibration plate into account, the z-valu
    
66. * of the origin given by the camera pose has to be translated by the
    
67. * thickness of the calibration plate.
    
68. * Deactivate the following line if you do not want to add the correction.
    
69. * 9. 如果将标定板的厚度考虑进去，请执行下面一条命令
    
70. set_origin_pose (Pose, 0, 0, 0.002, Pose)
    
71. * measure the distance between the pitch lines
    
72. * 10. 读取一张测试图像
    
73. read_image (Image, ImgPath + 'ruler')
    
74. dev_display (Image)
    
75. * 11. 创建一个测量句柄
    
76. gen_measure_rectangle2 (690, 680, rad(-0.25), 480, 8, 1280, 960, 'bilinear', MeasureHandle)
    
77. measure_pairs (Image, MeasureHandle, 0.5, 5, 'all', 'all', RowEdgeFirst, ColumnEdgeFirst, AmplitudeFirst, RowEdgeSecond, ColumnEdgeSecond, AmplitudeSecond, IntraDistance, InterDistance)
    
78. Row := (RowEdgeFirst + RowEdgeSecond) / 2.0
    
79. Col := (ColumnEdgeFirst + ColumnEdgeSecond) / 2.0
    
80. disp_cross (WindowHandle, Row, Col, 20, rad(45))
    
81. * 12.将像素左边转换到实际坐标系中
    
82. image_points_to_world_plane (CamParam, Pose, Row, Col, 'mm', X1, Y1)
    
83. distance_pp (X1[0:11], Y1[0:11], X1[1:12], Y1[1:12], Distance)
    
84. tuple_mean (Distance, MeanDistance)
    
85. tuple_deviation (Distance, DeviationDistance)
    
86. disp_message (WindowHandle, 'Mean distance: ' + MeanDistance$'.3f' + 'mm +/- ' + DeviationDistance$'.3f' + 'mm', 'window', 30, 60, 'yellow', 'false')
    

复制代码

1. set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate_80mm.cpd')

复制代码

第32行是设置标定板的描述文件，这个文件可能不存在。