机械手标定问题（相机不固定）

发表于 2016-8-17 16:26:12

如图所示，想找到工位一和工位二两个单元中心点对应的机械坐标，
现方法是相机移动到工位一进行标定后得到中心点对应的机械坐标，
再移动相机到工位二进行标定，转换得到第二个中心点的机械坐标。
请问有没有什么办法只标定一次，可以省略工位2的相机标定。

Kiki · 发表于 2016-8-17 16:28:35

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Meng丶可可 · 发表于 2016-8-17 16:30:38

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Criss · 发表于 2016-8-17 17:11:34

那你相机的视野要刚刚那么大，而且中间的偏差距离你要计算出来，才可以一次标定多次运算。

发表于 2016-8-17 19:09:25

本帖最后由 626667745 于 2016-8-17 19:11 编辑

大神的意思是相机视野一次要照全两个单元？

Kiki · 发表于 2016-8-17 19:21:34

是不是在一个工位标定后，若已知机械手移动到第二工位的时候X,Y的位移，可以通过第一次标定的结果加上补偿值来作为第二工位的图像坐标与机械坐标的对应关系？

发表于 2016-8-17 19:23:01

老板的意思是我在工位一标定的仿射矩阵可以在相机移动到工位二上继续使用，在工位二上仿射后得到的机械坐标再加上工位一二的实际偏差距离？？

Criss · 发表于 2016-8-17 19:29:01

可以这么说，第一次标定出来的是针对第一幅图像的，之后的图像移动固定偏差的机械坐标进行定位的数据实际上是第一个机械坐标的位置，除了第一幅图以为之后的图像仿射出来的坐标都是第一幅图像的机械坐标，需要加上对应图像的偏移的。

loveqsziit · 发表于 2016-8-18 14:20:26

帮顶 ,

刘杰 · 发表于 2020-8-6 16:28:11

根据不同拍照位置与标定位置可以算的