什么是编码器四倍频？

       用编码器时,用AB相的模式才可以设置脉冲倍频，A,B两相相差90度相（1/4T），这样，在0度相位角，90度，180度，270度相位角,这四个位置有上升沿和下降沿，这样,实际上在1/4T方波周期就可以有方向变化的判断，这样1/4的T周期就是最小测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断,可以4倍于PPR读取位移的变化,这就是方波的四倍频。这种判断，也可以用逻辑来做，0代表低，1代表高，A/B两相在一个周期内变化是0 0，0 1，1 1，1 0 。这种判断不仅可以4倍频，还可以判断移动方向。
      1倍频的计数方式：一个脉冲是由一个高电平加1个低电平组成, A相比B相超前1/4个脉冲, 就是所谓的90度, 这样检测到1个完整A相+1个完整B相的脉冲来记录1个脉冲信号的时候，这样算1倍频的计数方式。
      4倍频计数方式：检测到1/4个脉冲的时候计入1个脉冲信号的时候，这样算4倍频的计数方式。
     AB相的计数器抗干扰比单相计数器抗干扰更好. 4倍频的好处就是可以得到更精确地位置控制.抗干扰部分只要是AB相都会比较好。

     这里，我们是通过软件的方法实现四倍频。首先可以看到上图编码器输出的AB 相波形，正常情况下我们使用M法测速的时候，会通过测量单位时间内A相输出的脉冲数来得到速度信息。
常规的方法，我们只测量A相(或B相)的上升沿或者下降沿，也就是上图中对应的数字1234中的某一个，这样就只能计数3次。而四倍频的方法是测量A相和B相编码器的上升沿和下降沿。这样在同样的时间内，可以计数12次(3个1234的循环)。这就是软件四倍频的原理。

谢谢分享知识。

看了好久，没看懂