求助：焊缝的中心线如何提取以及它的特征点坐标怎么能精确的求出来

最近看了一篇文章，如图1
它是通过大律法(Otsu)来确定阈值，阈值后得到图2
然后再通过一些形态学运算（先开运算再闭运算，最后再膨胀一下）以及ROI提取得到图3
然后中心线提取的时候采用了图像细化法来获取目标的骨骼，最后通过拟合求交的方法，首先对骨骼进行拆分，然后对拆分后的骨骼 进行直线拟合，最后通过拟合直线求交得到特征点，如4图，它一共分成了四块，两块长的，两块小的，通过两块大的进行求交拟合算出特征点，得到图5

想请教下，这些思路halcon中如何实现的，通过哪些算子可以得到这些效果，本人接触视觉较短，所以有很多不懂得地方，还望各位大佬能给出点流程思路，万分感激！

图1

图2

图3

图4

图5

read_image (Image, '172536yz2vqp2ji29j9b63.png')
*计算提线参数
MaxLineWidth := 29
Contrast := 10
calculate_lines_gauss_parameters (MaxLineWidth, 40, Sigma, Low, High)
*提取中心线
lines_gauss (Image, Lines, Sigma, Low, High, 'light', 'true', 'parabolic', 'true')
*合并共直线线段
union_collinear_contours_xld (Lines, UnionContours, 10, 1, 10, rad(30), 'attr_keep')
*按长度筛选线段
select_contours_xld (UnionContours, SelectedContours, 'contour_length', 20, 999999, -0.5, 0.5)
*显示结果
dev_display (Image)
dev_set_color ('red')
dev_display (SelectedContours)