halcon中手眼标定误差的含义以及作用是什么？

完美世界 · 发表于 2019-1-9 17:00:26

白发渔樵江渚上发表于 2019-1-8 21:52
相机标定的结果导师还可以，但是下面的是手眼标定的误差，太大了，均方根误差有7个多厘米。。旋转误差达 ...

这肯定是没有搞对，不可能这么大

白发渔樵江渚上 · 发表于 2019-1-11 09:05:40

完美世界发表于 2019-1-9 17:00
这肯定是没有搞对，不可能这么大

我觉得也是没搞对，，，但是之前没有做过手眼标定，而且用的UR3机械臂，可能其中有很多细节没弄明白，，比如位姿转换方式是哪一种？等等吧，，，感觉自己做的特别麻烦。。。

zthcool · 发表于 2019-2-13 08:22:44

楼主在参照的UR的坐标时，是用的旋转矢量还是RPY角？在halcon中是用的ZYX还是ZYZ还是XYZ的变换？

wwwttttyyyy · 发表于 2019-2-15 08:44:51

我也不明白哪里误差这么大我的均方根误差176mm {:1_325:}

白发渔樵江渚上 · 发表于 2019-3-18 09:02:45

zthcool 发表于 2019-2-13 08:22
楼主在参照的UR的坐标时，是用的旋转矢量还是RPY角？在halcon中是用的ZYX还是ZYZ还是XYZ的变换？ ...

用的坐标转换参数是4，具体是XYZ还是Zyx，忘了，，需要再看一下。

zhazha · 发表于 2019-4-1 09:35:19

楼主解决没，我也做到这一块了，也遇上了一样的问题

zhazha · 发表于 2019-10-24 11:40:24

zthcool 发表于 2019-2-13 08:22
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请问zyz的怎么做手眼标定？

wonderball · 发表于 2020-9-2 21:42:08

楼主您好，请问这个问题您解决了么，我现在也遇到这种问题，误差特别大，求指教，万分感谢！

spy14414 · 发表于 2020-9-3 09:05:26

本帖最后由 spy14414 于 2020-9-3 09:06 编辑

这个误差也太大了吧...可能是机械臂的姿态输入错误了或者和对应的图片搞错了，或者是眼在手上和眼在手外搞混了。

河蟹张 · 发表于 2021-4-15 18:42:57

安静的小乌龟发表于 2019-1-5 15:26
标定主要和视野大小、相机分辨率关系比较大，正常情况下标定都是在0.2一下的。 ...

手眼标定能做到0,05mm的误差吗