相机固定在机械手上该如何标定计算呢？？ 求各位大佬解答

醍醐灌顶，谢谢Criss和楼主带来启示！

Criss 发表于 2020-6-16 17:43
你移动机器人，那么mark点就会在图像上产生一个点，移动九次，产生九个点图像。下图为九张图不同位置Mark ...

移动相机与移动MARK点，这两者机械坐标点的方向关系正好相反，这样记录的机械坐标还可以直接使用吗？

飞天猪来也 发表于 2021-4-2 18:00
移动相机与移动MARK点，这两者机械坐标点的方向关系正好相反，这样记录的机械坐标还可以直接使用吗？ ...

是不是要转个180°，而且还要求出工具坐标和相机的矩阵吧

这种要不要标定旋转中心？

week 发表于 2020-6-16 12:38
拍照点应该在哪里呢 ，怎么用算子计算

按照这样得到9个机械手位置 和9个像素位置 进行计算得到一个旋转矩阵。
那在实际作料的时候， 相机的拍照位置应该在哪里拍照呢？ 一个产品仍在机械手坐标系下的时候，产品在机械手坐标系下是一个固定的位置。 如果我拍照位置不固定那样（得到的像素坐标就不一定） 通过转换矩阵得到的结果就会不一样了 ？  中间操作是不是还少个啥东西呢？

week 发表于 2020-6-16 12:38
拍照点应该在哪里呢 ，怎么用算子计算

那我在实际做料的时候 相机要拍照的， 相机在哪个位置进行拍照呢？

mculover 发表于 2020-7-29 11:59
相机动，MARK不动，与相机不动，MARK动不是一回事吗。

有没有考虑过一个事情。相机不动的时候，实际做料的时候拍照位也是这个固定的位置。但是移动相机标定 相机动了9个位置，那么实际做料的时候 需要进行拍照 相机要在哪个位置进行拍照？ 因为不同的拍照位置 得到的像素坐标不一样，带入转换矩阵之后得出的坐标是不一样的。（但是一个物体放着不动，在机械手坐标系下坐标是固定的，而我们转换矩阵得到的不同拍照位置得到的是不同的结果）  中间是不是还少了一个什么环节？

飞天猪来也 发表于 2021-4-2 18:00
移动相机与移动MARK点，这两者机械坐标点的方向关系正好相反，这样记录的机械坐标还可以直接使用吗？ ...

没关系的。 你现在标定的时候是方向是反的。   你在实际做料的时候 位置也是反的。 这个 理论不清楚，但是实际都是这么做的 没有问题。

相机固定：机械手移动一次，拍一次照，一共走9次，拍9次照片，提取9组（像素坐标，机械手坐标）坐标坐标
相机移动：相机拍一次照，机械手走图片上的9个固定点  提取9组（像素坐标，机械手坐标）坐标