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3D点云基于模板的匹配偏斜问题,求助大牛!

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yuzhongda 发表于 2018-2-15 14:34:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
发帖还是崩溃吗?Firefox发帖总是崩溃!我也崩溃了!

长话短说吧,我在做3D点云基于模板的匹配时,总是匹配不到好处,可是眼见匹配没有难度,咋就是不行呢?
看图吧!
1.png
这个是模板咯,中规中矩,精确设计,就是为了解决旋转相似的问题。

2.png
这是3D点云哦,绝对是和模板是能匹配起来的。模板和点云目标是大小相同的。
3.png
这就是匹配结果啦!我靠,咋这样呢?

上次也是这样,见图。

微信截图_20180209165528.png 微信截图_20180209165612.png
服啦!

感觉halcon先进行行了一个大致的匹配,然后尝试移动,看看能不能加分,如果能加分,再动,如果不能,反过来动,最后找到一个局部最大值。但是一开始就错了,我感觉。

大牛们遇到过此类问题吗?怎样能顺利解决吗?


微信截图_20180209165528.png
微信截图_20180209165625.png
微信截图_20180209165612.png
微信截图_20180209165625.png
Criss 发表于 2018-2-21 18:39:44 | 显示全部楼层
没有搞过3D点云相关的处理,坐等厉害的大牛!
sefule 发表于 2018-2-28 16:04:22 | 显示全部楼层
匹配结果有几个? 把模板翻转一下试试。
pzh11001 发表于 2018-3-6 00:36:00 | 显示全部楼层
你这个点云是怎么得到的?  光片扫描?
wangwei 发表于 2018-8-31 21:37:22 | 显示全部楼层
将find_surface_model  的scene_normal_compute 设置为 mls,试试
spy14414 发表于 2018-10-9 14:24:48 | 显示全部楼层
   你是不是展示结果的时候出错了,可以用以下的算子来展示匹配的结果
ObjectModel3DResult := []
    for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
        if (Score[Index2] < 0.11)
            continue
        endif
        CPose := Pose[Index2 * 7:Index2 * 7 + 6]
        *
        rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DModel, CPose, ObjectModel3DRigidTrans)
        ObjectModel3DResult := [ObjectModel3DResult,ObjectModel3DRigidTrans]
    endfor
leonw 发表于 2018-12-5 00:07:20 | 显示全部楼层
模型噪点太多
孙宝佳 发表于 2022-1-15 20:23:49 来自手机 | 显示全部楼层
大佬,我想请教下,您这个点云模板是怎么制作的啊。有专门的算子吗
Courage 发表于 2022-3-29 18:57:46 | 显示全部楼层
加边缘信息
number9 发表于 2022-4-8 11:00:40 | 显示全部楼层
wangwei 发表于 2018-8-31 21:37
将find_surface_model  的scene_normal_compute 设置为 mls,试试

确实可以恢复,但是请问原理是什么呢
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