3D点云基于模板的匹配偏斜问题，求助大牛！

yuzhongda · 发表于 2018-2-15 14:34:59

发帖还是崩溃吗？Firefox发帖总是崩溃！我也崩溃了！

长话短说吧，我在做3D点云基于模板的匹配时，总是匹配不到好处，可是眼见匹配没有难度，咋就是不行呢？
看图吧！

这个是模板咯，中规中矩，精确设计，就是为了解决旋转相似的问题。

这是3D点云哦，绝对是和模板是能匹配起来的。模板和点云目标是大小相同的。

这就是匹配结果啦！我靠，咋这样呢？

上次也是这样，见图。

微信截图_20180209165528.png

服啦！

感觉halcon先进行行了一个大致的匹配，然后尝试移动，看看能不能加分，如果能加分，再动，如果不能，反过来动，最后找到一个局部最大值。但是一开始就错了，我感觉。

大牛们遇到过此类问题吗？怎样能顺利解决吗？

Criss · 发表于 2018-2-21 18:39:44

没有搞过3D点云相关的处理，坐等厉害的大牛！

sefule · 发表于 2018-2-28 16:04:22

匹配结果有几个? 把模板翻转一下试试。

pzh11001 · 发表于 2018-3-6 00:36:00

你这个点云是怎么得到的？光片扫描？

wangwei · 发表于 2018-8-31 21:37:22

将find_surface_model 的scene_normal_compute 设置为 mls，试试

spy14414 · 发表于 2018-10-9 14:24:48

你是不是展示结果的时候出错了，可以用以下的算子来展示匹配的结果
ObjectModel3DResult := []
for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
      if (Score[Index2] < 0.11)
         continue
      endif
      CPose := Pose[Index2 * 7:Index2 * 7 + 6]
      *
      rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DModel, CPose, ObjectModel3DRigidTrans)
      ObjectModel3DResult := [ObjectModel3DResult,ObjectModel3DRigidTrans]
endfor

leonw · 发表于 2018-12-5 00:07:20

模型噪点太多

孙宝佳 · 发表于 2022-1-15 20:23:49

大佬，我想请教下，您这个点云模板是怎么制作的啊。有专门的算子吗

Courage · 发表于 2022-3-29 18:57:46

加边缘信息

number9 · 发表于 2022-4-8 11:00:40

wangwei 发表于 2018-8-31 21:37
将find_surface_model 的scene_normal_compute 设置为 mls，试试

确实可以恢复，但是请问原理是什么呢