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halcon标定问题

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夜行人 发表于 2018-5-20 16:25:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
我在做相机标定时,出现标定前的焦距与标定后的焦距出现较大出入,请问怎么解决,如图
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abalaguxlm 发表于 2018-5-20 20:48:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 abalaguxlm 于 2018-5-20 20:53 编辑

标定时候注意标定图像的倾角需要有变化。若采集的图像里标定板与相机所成角度相近,标定板只在某一个平面平移和旋转,则焦距计算会出现错误。见Solution Guide III p66 最下方

文档截图

文档截图

角度变化2

角度变化2

角度变化1

角度变化1

正面

正面
 楼主| 夜行人 发表于 2018-5-21 08:55:39 | 显示全部楼层
abalaguxlm 发表于 2018-5-20 20:48
标定时候注意标定图像的倾角需要有变化。若采集的图像里标定板与相机所成角度相近,标定板只在某一个平面平 ...

好的,谢谢了,另外我想问下品质评估错误是什么意思,我用自带的demo是没有此类情况出现的
abalaguxlm 发表于 2018-5-21 16:00:42 | 显示全部楼层
见HALCON官方文档USER GUIDE p198-p200,有讲关于图像品质问题的可能原因。
文档中列出的原因主要有这么几点

  • 标定板不要过曝,不要出现255的灰度值
  • 光照要均匀
  • 标定板特征点的对比度要高,黑白区域灰度值差100以上
  • 标定板在图像中至少占1/4面积
  • 特征点应该对焦清晰
  • 所有特征点应该全部落在图像范围内
  • 标定图像至少10幅
  • 标定板应该覆盖整个视野的各个角落
  • 标定板角度变化要明显
  • 图像大小要一致


我标定时候图像质量并没有太好,但是精度仍然很高。以上几点可以作为参考,不一定需要完全符合。

图像品质问题成因

图像品质问题成因
 楼主| 夜行人 发表于 2018-5-22 08:52:37 | 显示全部楼层
abalaguxlm 发表于 2018-5-21 16:00
见HALCON官方文档USER GUIDE p198-p200,有讲关于图像品质问题的可能原因。
文档中列出的原因主要有这么几 ...

好的,谢谢
 楼主| 夜行人 发表于 2018-5-22 13:05:45 | 显示全部楼层
abalaguxlm 发表于 2018-5-21 16:00
见HALCON官方文档USER GUIDE p198-p200,有讲关于图像品质问题的可能原因。
文档中列出的原因主要有这么几 ...

还有个问题问您下,在做标定的时候,因为镜头是25mm的,景深不大,在摆放标定板的时候,具有深度信息,是否可以调节镜头对焦,以使标定板清晰?这样标定过程中调节对焦,会不会影响标定结果?
 楼主| 夜行人 发表于 2018-5-22 13:13:07 | 显示全部楼层
abalaguxlm 发表于 2018-5-21 16:00
见HALCON官方文档USER GUIDE p198-p200,有讲关于图像品质问题的可能原因。
文档中列出的原因主要有这么几 ...

我看官方文档中说的是标定的时候保持相机固定,标定过程中是否可以调节对焦?
abalaguxlm 发表于 2018-5-22 16:58:24 | 显示全部楼层
文档里明确说了标定过程中,不能改变焦点,因为“改变焦点等同于改变了焦距”。详见官方文档截图。

如果要保持大景深,可以缩小光圈增大曝光时间。另外标定过程中一些非常倾斜的角度似乎也是不必要的,大致覆盖整个标定空间即可。




Solution Guide III-C P70

Solution Guide III-C P70

标定空间的概念

标定空间的概念
 楼主| 夜行人 发表于 2018-5-23 17:30:08 | 显示全部楼层
abalaguxlm 发表于 2018-5-22 16:58
文档里明确说了标定过程中,不能改变焦点,因为“改变焦点等同于改变了焦距”。详见官方文档截图。

如果要 ...

您的文档是halcon几的
abalaguxlm 发表于 2018-5-24 10:36:52 | 显示全部楼层
HALCON 17.12
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