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关于3d点云的pose

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spy14414 发表于 2018-9-27 15:30:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题描述:我用xyz_to_object_model_3d算子生成了一个3D点云,它的原始pose如何确定?我用基于表面的识别,识别出了模型,得到了所识别零件的pose,这个pose又是相对于谁的pose?
                最终,如何把这个识别出来的模型画在X,Y,Z图上?
                 PS:我已经尝试了,但是可能是初始的pose问题,导致画的位置不正确(如下图),所以来请教各位大佬。QAQ
                       我的QQ是1441405602,欢迎和我来交流视觉学习的问题。


               11622a9ded2fec83dda49ba3984348b.png


Criss 发表于 2018-9-27 16:05:25 | 显示全部楼层
这里的pose一般都是通过标定产生的,基于标定板为基准面的一个坐标系!
 楼主| spy14414 发表于 2018-9-27 17:46:19 | 显示全部楼层
Criss 发表于 2018-9-27 16:05
这里的pose一般都是通过标定产生的,基于标定板为基准面的一个坐标系!

您好,我是用类似下面的方法生成点云的,之前并没有进行标定。所以我仍然不明白它的初始pose是如何让确定的。
ImagePath := 'time_of_flight/'
read_image (Image, ImagePath + 'engine_cover_xyz_01')
scale_image (Image, Image, .001, .0)
zoom_image_factor (Image, Image, 2, 2, 'constant')
decompose3 (Image, X, Y, Z)
xyz_to_object_model_3d (X, Y, Z, ObjectModel3DID)
 楼主| spy14414 发表于 2018-9-28 17:48:31 | 显示全部楼层
我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_
kdlxdy 发表于 2018-12-3 22:19:05 | 显示全部楼层
spy14414 发表于 2018-9-28 17:48
我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

应该是像模板匹配的形状匹配一样,匹配出来的结果是基准面与实际物理位置的相对位姿,需要投影变换才可以获得想要的结果。
zshy2020 发表于 2021-3-18 16:02:22 | 显示全部楼层
spy14414 发表于 2018-9-28 17:48
我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

最初的pose是什么呢?
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