关于3d点云的pose

问题描述：我用xyz_to_object_model_3d算子生成了一个3D点云，它的原始pose如何确定？我用基于表面的识别，识别出了模型，得到了所识别零件的pose，这个pose又是相对于谁的pose？
                最终，如何把这个识别出来的模型画在X，Y，Z图上？
                 PS：我已经尝试了，但是可能是初始的pose问题，导致画的位置不正确（如下图），所以来请教各位大佬。QAQ
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这里的pose一般都是通过标定产生的，基于标定板为基准面的一个坐标系！

Criss 发表于 2018-9-27 16:05
这里的pose一般都是通过标定产生的，基于标定板为基准面的一个坐标系！

您好，我是用类似下面的方法生成点云的，之前并没有进行标定。所以我仍然不明白它的初始pose是如何让确定的。
ImagePath := 'time_of_flight/'
read_image (Image, ImagePath + 'engine_cover_xyz_01')
scale_image (Image, Image, .001, .0)
zoom_image_factor (Image, Image, 2, 2, 'constant')
decompose3 (Image, X, Y, Z)
xyz_to_object_model_3d (X, Y, Z, ObjectModel3DID)

我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

spy14414 发表于 2018-9-28 17:48
我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

应该是像模板匹配的形状匹配一样，匹配出来的结果是基准面与实际物理位置的相对位姿，需要投影变换才可以获得想要的结果。

spy14414 发表于 2018-9-28 17:48
我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

最初的pose是什么呢？