HALCON中手眼标定误差以及矫正后坐标为何不在标定板上？

白发渔樵江渚上 · 发表于 2019-1-8 22:08:22

使用Halcon中的手眼标定例程，眼在手上，大恒相机，UR3机械臂，采集了16幅图像进行标定，得到的标定结果误差倒是还可以接受，但是使用标定好的转换矩阵在重新计算标定板坐标系的位姿并显示的时候（这一步是例程里面的，我理解是这个意思，就是重新验证一下），发现，标定之后的位姿根本就不在标定板上！！理论上在误差比较小的情况下应该可以正确的显示在标定板上吧，我是这么理解的，希望又大神可以出来帮忙解释一下！！！在此谢谢啦！！！！！
附上几张图片，就是重新计算相机坐标系下的标定板位姿，例程中的代码截图：
例程中的代码.png

结果确实这个样子：

在强调一下误差结果倒是还可以接受，平移误差在mm以内，角度在1°以内，就是经过上面这一段程序之后为什么得到的标定坐标系就远远的偏离标定板了呢？？？

Criss · 发表于 2019-1-9 08:49:10

你做的是3D相关的标定？用的是单目还是双目多目？我从你图上感觉标定有问题，虽然数据很好，要不你反向验证下你的机械坐标与图像的关系是否正确！

白发渔樵江渚上 · 发表于 2019-1-9 09:17:44

Criss 发表于 2019-1-9 08:49
你做的是3D相关的标定？用的是单目还是双目多目？我从你图上感觉标定有问题，虽然数据很好，要不你反向验证 ...

应该是属于3D相关的标定吧，手眼系统的标定，单目相机。验证的话该怎么验证呢？{:1_364:}可否指点一下？我觉得可能也是标定有问题，，但是出来的结果RMS却还可以接受。。。这该怎么解释呢。。。？

夜行人 · 发表于 2019-1-14 13:10:47

标定板要有一定的倾斜度

白发渔樵江渚上 · 发表于 2019-1-28 08:05:51

夜行人发表于 2019-1-14 13:10
标定板要有一定的倾斜度

做手眼标定不应该是标定板不动，改变机械臂末端的位置和姿态去采集图像吗？如果使标定板倾斜了，那样标定出来的结果还准确吗？不知道我理解的对不对哈~希望能给详细的解释一下，十分感谢！！！在标定的时候具体是怎样采集标定数据的呢？

zthcool · 发表于 2019-2-13 08:26:48

楼主你好，我手里有UR5和一个usb鱼眼相机，能做出来手眼标定么？相机好坏对手眼标定结果影响大么？相机是物理旋转变焦的，对手眼标定结果有影响么？

zhazha · 发表于 2019-3-7 16:48:35

我也试了，刚开始还能标定成功，后来直接报错了，请问错误出在了哪里，

kdlxdy · 发表于 2019-3-13 20:46:56

白发渔樵江渚上发表于 2019-1-9 09:17
应该是属于3D相关的标定吧，手眼系统的标定，单目相机。验证的话该怎么验证呢？可否指点一下？ ...

单目是做不了3D的标定的

Chelsea · 发表于 2021-9-9 11:14:08

一模一样的问题，最后楼主解决了吗？