使用Halcon中的手眼标定例程,眼在手上,大恒相机,UR3机械臂,采集了16幅图像进行标定,得到的标定结果误差倒是还可以接受,但是使用标定好的转换矩阵在重新计算标定板坐标系的位姿并显示的时候(这一步是例程里面的,我理解是这个意思,就是重新验证一下),发现,标定之后的位姿根本就不在标定板上!!理论上在误差比较小的情况下应该可以正确的显示在标定板上吧,我是这么理解的,希望又大神可以出来帮忙解释一下!!!在此谢谢啦!!!!!
附上几张图片,就是重新计算相机坐标系下的标定板位姿,例程中的代码截图:
结果确实这个样子:
在强调一下误差结果倒是还可以接受,平移误差在mm以内,角度在1°以内,就是经过上面这一段程序之后为什么得到的标定坐标系就远远的偏离标定板了呢???
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