龙门机构手眼标定

1.运动机构:为龙门机构 只有X/Y方向 没有Z/R方向运动
2.相机固定：相机固定在龙门机构上，随着龙门一起运动

3.目标实现：相机拍出像素坐标，可以直接引导龙门末端工具到指定位置

问题提出：我看halcon手眼标定的例程 （eye in hand）需要末端工具的位姿，直接用机器人的话可以得出位姿。但是我龙门末端工具怎么求出位姿数据呢？
是否还有其他好的方案达到我需要目标呢？


求大神们给出指导思路或意见，谢谢！

只有XY那就是平面的2D标定啊，用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了，主要用到仿射变换！

我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

Princess 发表于 2019-1-14 10:21
只有XY那就是平面的2D标定啊，用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了，主要用到仿射变换！ ...

我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

其实是可以进行9点标定的，我的想法是用工具先在下面平面上确定一点x0,y0，记录此时的机械坐标，然后用相机围着这个点走9点，记录此时的9个机械坐标（x1,y1）---(x9,y9)，并且通过视觉分析对应的像素坐标。然后将中间一个点(x5,y5)作为参考点，那么9个机械坐标的位置肯定都可以根据开始的坐标x0,y0计算出来，然后做一下9点标定，但是此时每次拍照只能在中间点x5,y5处进行拍照。下面你懂的，如果想换个位置拍照，也很简单，只需要把偏移量加上就可以了

目前打算做这个。 备注一下
初步打算使用最LOW的九宫格。就是XY龙门走九个位置。 相机拍照九个位置

wenluderen 发表于 2019-3-18 15:59
目前打算做这个。 备注一下
初步打算使用最LOW的九宫格。就是XY龙门走九个位置。 相机拍照九个位置 ...

你说的是九点标定把  你的相机是固定的还是跟着龙门一起走的呢

sj461475691 发表于 2019-3-19 19:58
你说的是九点标定把  你的相机是固定的还是跟着龙门一起走的呢

固定在龙门上一起走

wenluderen 发表于 2019-3-21 14:59
固定在龙门上一起走

你好 你现在有思路么  17673040627 看能否一起交流下哈