在相机标定的过程中遇到的一些问题

    最近刚刚开始学习机器视觉的知识，在学习摄像机标定的过程中遇到了一些问题。
    用matlab工具箱或者halcon进行摄像机标定的时候，看资料说这个过程是利用标定板做的张正友标定法，而摄像机标定的目的可以理解成确定相机的外参和内参，从而确定图像坐标系转世界坐标系的关系。其中内参可以理解为相机本身的一些性质参数，外参可以理解为相机和世界坐标系之间的位置关系（旋转+平移）。相机标定的过程中要移动标定板，拍取不同角度的多张图像。

    问题就来了，如果说标定的过程选取的世界坐标系原点是标定板的左顶点，而外参又被理解为相机和世界坐标系之间的位置关系。这样的话，每张图像计算出的外参岂不是都不相同？这个过程确定外参又有什么意义？

    另外，假如在相机标定环节外参和内参都确定了，那么在Eye-in-hand系统中，摄像头产生了移动，这个时候外参发生变化，那么也就不能实现图像坐标系与世界坐标系转化？还是在在Eye-in-hand系统中，相机标定环节只是为了标定内参？

菜鸟入门，可能还需要多看看书和文献，请大家帮忙解答。