本帖最后由 wenluderen 于 2016-5-20 11:33 编辑
最近了解到一种机器视觉的实现方式，总体来说可以用飞拍两个字概述。
动作流程：
一 使用XY平台拖动物料吸头，到取料位置吸料。
二：XY平台将物料搬运到视觉拍照位置。
三：XY平台将物料搬运到放料位置。
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××
核心在于，在拍照的过程中，物料不需要停留，只需要一个减速。 物料放料前也不需要停留。
××××××××××××××
实现细节：
1）使用凌华的AMP204C 运动控制卡里面的两轴比较函数。当到达拍照区域时，使用外部触发功能 触发相机拍照。
2）使用凌华的AMP204C 运动控制卡里面的两轴比较函数。当到达拍照区域时，开始变低速运行。
3）拍照完成后，视觉系统开始计算纠偏后物料要放置的位置。 算出位置后将数据传递给运动系统跑位置。
在运算的过程中，运动系统可以并行运行。如果运动系统提前完成跑位，可以在收到视觉系统的数据 再做一次动作。
如果运行系统没有完成放料跑位，那就可以在收到视觉系统传递来的位置数据后，开始变换最终放料跑位点。
××××××××××××××××××××××××
要求：
1）视觉系统要求反应速度快，那就必须使用高帧率相机。否则拖影会极大影响精度。
2）使用外部触发相机，这样可以提高响应速度。
3）视觉系统 和运动系统 需要在两个线程进行。
后记：理论上讲，相机的帧率越高， 运行系统减速的幅度就可以越低，这样整个过程 就更加连贯，不过这也就意味成本的提高。
CMOS的芯片的相机不用考虑，
再者 固高的两轴比较输出功能，目前似乎不可靠。请谨慎采用。
|
粤公网安备44030602000670号
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
千斤顶
照妖镜
