qt+pcl之pcd转ply格式文件代码

1. #include <iostream>
   
2. #include <pcl/point_types.h>
   
3. #include <pcl/PCLPointCloud2.h>
   
4. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
5. #include <pcl/io/ply_io.h>
   
6. #include <QApplication>
   
7. #include <QFileDialog>
   
8. #include <QString>
   
9. 
   
10. using namespace std;
    
11. 
    
12. int main (int argc, char *argv[])
    
13. {
    
14.     QApplication a (argc, argv);
    
15.    
    
16.     pcl::PCDReader pcdreader;
    
17.     pcl::PCDWriter pcdwriter;
    
18.     pcl::PLYReader plyreader;
    
19.     pcl::PLYWriter plywriter;
    
20. 
    
21.     //QString q_filename = QFileDialog::getExistingDirectory(Q_NULLPTR,
    
22.     //                                                    "Select .pcd or .ply file",
    
23.     //                                                    ".");
    
24.     QString q_name = QFileDialog::getOpenFileName(Q_NULLPTR,
    
25.                                                       "Select .pcd or .ply file",
    
26.                                                       ".");
    
27.     string name = q_name.toStdString();
    
28.     cout << "read: " << name << endl;
    
29. 
    
30.     int path_i = name.find_last_of("\")+1;
    
31.     int ext_i = name.find_last_of(".");
    
32.     string extname = name.substr(ext_i,name.size()-ext_i);
    
33.     string filename = name.substr(path_i,ext_i-path_i);
    
34.    
    
35.     pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
    
36. 
    
37.     if(extname == ".pcd")
    
38.     {
    
39.         int ret = pcdreader.read(name, cloud2);
    
40.         if (ret == -1) //* load the file
    
41.         {
    
42.             PCL_ERROR ("Couldn't read pcd file \n");
    
43.             return (-1);
    
44.         }
    
45.         plywriter.writeASCII(filename+".ply", cloud2);
    
46.         cout << "write: " << filename+".ply" << endl;
    
47.     }
    
48.    
    
49.     else if(extname == ".ply")
    
50.     {
    
51.         int ret = plyreader.read(name, cloud2);
    
52.         if (ret == -1) //* load the file
    
53.         {
    
54.             PCL_ERROR ("Couldn't read ply file \n");
    
55.             return (-1);
    
56.         }
    
57.         pcdwriter.writeASCII(filename+".pcd", cloud2);
    
58.         cout << "write: " << filename+".pcd" << endl;
    
59.     }
    
60.    
    
61.     else cout << "please choose .pcd or .ply file" << endl;
    
62. 
    
63.     return 0;
    
64. }
    

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