旋转平移补偿问题

求助，我视觉这边将X,Y,angle补偿值发给机器人。
看机器人程序使用的也是X,Y,Z,O,A,T中的X,Y,O这三个值来补偿的。
但是尝试了一上午都没有成功，角度总是有偏差。
求助：川崎机器人是先旋转后平移还是先平移后旋转。

视觉：visionpro
机器人：川崎

标定用了几个点？RMS误差多少？不知道你那边夹爪是什么样子的，建议旋转中心正好在抓取工件的正中心，这样误差会小一点。其实做到偏差1度左右已经很不错了，屏幕贴合用四轴三轴会好一些。

gooooood 发表于 2019-12-18 12:28
标定用了几个点？RMS误差多少？不知道你那边夹爪是什么样子的，建议旋转中心正好在抓取工件的正中心，这样 ...

吸嘴吸的，三个吸嘴吸得PCB板，一头一个吸嘴，一头两个吸嘴。好像吸得产品一边高一边低，会有影响吗？

lrf2019 发表于 2019-12-18 13:04
吸嘴吸的，三个吸嘴吸得PCB板，一头一个吸嘴，一头两个吸嘴。好像吸得产品一边高一边低，会有影响吗？ ...

没法给你准确的分析，建议做下实验，记录当前角度，手动将PCB板旋转45度，再看看视觉输出的有没有偏差。

问题已经解决了吗？

如果没有解决请参考这个解决方案

机器人手眼标定：固定向上相机
https://www.51halcon.com/forum.p ... 4254&fromuid=50
(出处: 51Halcon机器视觉)