求助计算机械手旋转角度补偿资料

lrf2019 · 发表于 2019-12-26 11:27:03

如图是大概的机械手模型，
旋转中心我可以找出来。
能不能通过产品的角度偏差来计算机械手法兰盘需要旋转的角度值？
然后把产品补正？

求助大家，谢谢！

夜行人 · 发表于 2019-12-27 15:44:37

模板匹配出来的角度就可以使用

peter505 · 发表于 2019-12-28 13:29:02

角度都是一样的，关键旋转后TCP中心坐标会变，所以我估计你要的不是角度，是旋转后的TCP坐标

lrf2019 · 发表于 2020-1-9 08:48:26

peter505 发表于 2019-12-28 13:29
角度都是一样的，关键旋转后TCP中心坐标会变，所以我估计你要的不是角度，是旋转后的TCP坐标 ...

这个使用公式计算旋转后的TCP坐标，需要考虑角度的正负吗？能直接带进去计算吗？

Hugo · 发表于 2020-6-18 19:18:32

问题已经解决了吗？

如果没有解决请参考这个解决方案

机器人手眼标定：固定向上相机
https://www.51halcon.com/forum.p ... 4254&fromuid=50
(出处: 51Halcon机器视觉)

lrf2019 · 发表于 2020-6-19 08:53:39

692446 发表于 2020-6-18 19:18
问题已经解决了吗？

如果没有解决请参考这个解决方案

解决了，项目都运行半年了