求问这个坐标公式的细节问题

如下图，是根据一个旋转中心计算的旋转后的坐标。

角度a我使用的是实测产品角度与基准产品角度的偏差。

请问C需要考虑旋转到 A点与X轴之间，或者X轴下方等各种情况吗？
求解答。

不需要，因为实际应用时我们都是取相对于基准的偏差值，所以在标定时有一个找旋转中心的动作，然后在计算时都把标定出来的坐标系原点先平移到旋转中心上了，所以再做计算时就不用考虑C的角度问题了

如果应用场景需要考虑旋转中心，这个公式能得到正确值的前提是9点标定后得到的坐标系下的原点需要移到旋转中心上去，也就是说所有通过9点标定得到矩阵转换后的值都需要再和旋转中心（注意：此值亦是通过9点标定得到矩阵转换后的三点定圆的圆心值）相减，才能代入上个计算公式。说的比较拗口，不知道说清楚了没有，如有错误还请指正。