3D点云显示问题

Halcon有关于根据点云深度信息来个点云着色的示例吗？就是每个点云的颜色代表不同的深度。
类似于LMI，不同高度颜色不同。

先导入附件包的LmiColorMap.dll，声明命名空间：

1. using LmiColorMap;

复制代码

然后得到深度图形的buff缓存数组(pData就是图像指针，nWidth和nHeight分别是图像的宽度和高度)

1. short[] buff = new short[nWidth * nHeight];
   
2. Marshal.Copy(ptData, buff, 0, buff.Length);

复制代码

以后执行下面的转换：

1. //获取灰度彩色值
   
2. ushort[] ZValues = new ushort[buff.Length];
   
3. for (int k = 0; k < buff.Length; k++)
   
4. {
   
5.      ZValues[k] = (ushort)(buff[k] - short.MinValue);
   
6. }
   
7. 
   
8. ColorMaps MapColor = new ColorMaps();
   
9. ushort minValue = 0, maxValue = 0;
   
10. MapColor.FindMinMaxForColor(ZValues, (UInt32)buff.Length, 0, ref minValue, ref maxValue);
    
11. Color[] colors = new Color[buff.Length];
    
12. MapColor.ToColors(ZValues, minValue, maxValue, 0, ref colors, (UInt32)buff.Length);
    
13. 
    
14. int Width = (int)nWidth;
    
15. int Height = (int)nHeight;
    
16. 
    
17. Bitmap Bimage = new Bitmap(Width, Height);
    
18. BitmapData bmdata = Bimage.LockBits(new Rectangle(0, 0, Width, Height), ImageLockMode.ReadWrite, PixelFormat.Format24bppRgb);
    
19. IntPtr intptr = bmdata.Scan0;
    
20. byte[] Pixlemaps = new byte[bmdata.Width * bmdata.Height * 3];
    
21. //int offset = bmdata.Width*3 - bmdata.Width * 3;
    
22. 
    
23. unsafe
    
24. {
    
25.         byte* pp = (byte*)(void*)bmdata.Scan0;
    
26.         for (int k = 0; k < bmdata.Height; k++)
    
27.         {
    
28.              for (int m = 0; m < bmdata.Width; m++)
    
29.               {
    
30.                       pp[0] = (byte)(colors[k * bmdata.Width + m].R);
    
31.                       pp[1] = (byte)(colors[k * bmdata.Width + m].G);
    
32.                       pp[2] = (byte)(colors[k * bmdata.Width + m].B);
    
33.                       pp += 3;
    
34.                 }
    
35.                 //pp += bmdata.Width*3 - bmdata.Width * 3;
    
36.           }
    
37. }
    
38. 
    
39. m_objImage.Dispose();
    
40. HOperatorSet.GenImageInterleaved(out m_objImage, intptr, "rgb", Width, Height, 0, "byte", Width, Height, 0, 0, -1, 0);
    
41. Bimage.UnlockBits(bmdata);

复制代码

我最下面是通过Halcon转换成rgb图的然后显示m_objImage即可，记得声明和初始化，当然你也用用其他的转换!

提醒：工程必须要勾选“允许不安全代码”，不然无法编译通过！

LmiColorMap.rar (4.66 KB, 下载次数: 72)

2020-4-15 21:13 上传

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绝地武士 发表于 2020-4-15 21:17
先导入附件包的LmiColorMap.dll，声明命名空间：

然后得到深度图形的buff缓存数组(pData就是图像指针，nWi ...

short[] buff = new short[nWidth * nHeight];
Marshal.Copy(ptData, buff, 0, buff.Length);

以short为数组时，Marshal.Copy会出现System.AccessViolationException:“尝试读取或写入受保护的内存。这通常指示其他内存已损坏。”问题。我的深度图是8位的，
能给出
short[] buff = new short[nWidth * nHeight];
Marshal.Copy(ptData, buff, 0, buff.Length);
调用示例吗？

另外能给出public string ToColors(ushort[] ZValues, ushort minValue, ushort maxValue, ushort nullValue, ref Color[] colors, uint count);的思路或者源码吗？

醉梦甜心 发表于 2020-4-16 17:53
short[] buff = new short[nWidth * nHeight];
Marshal.Copy(ptData, buff, 0, buff.Length);

深度图怎么可能是8位呢，8位最高深度值才255啊？如果是LMI默认是16位的就要用short，其他如果是32位的就要用int定义！
这个dll是LMI官方给的，源码我无法提供给你，原理就是计算最大最小深度值，然后按照颜色查找表颜色等分色彩和数值范围，依次设置RGB的颜色过度，最后产生RGB图，这个RGB图是单独产生的和深度图不一样！
此代码已经经过验证，LMI的深度图像转RGB图没有问题！

绝地武士 发表于 2020-4-15 21:17
先导入附件包的LmiColorMap.dll，声明命名空间：

然后得到深度图形的buff缓存数组(pData就是图像指针，nWi ...

大佬好，我把short[]改成byte[]成功了,如果最终获得是彩色点云，而不仅仅是将深度灰度图变为彩色图，比如三维点云基于基准面低的位蓝色，比基准面高的为红色点云。也是颜色映射吗？ MapColor.ToColors(ZValues, minValue, maxValue, 0, ref colors, (UInt32)buff.Length);
实现过程是？可以给出源码参考下。

Criss 发表于 2020-4-16 17:55
深度图怎么可能是8位呢，8位最高深度值才255啊？如果是LMI默认是16位的就要用short，其他如果是32位的就要 ...

受教了。{:1_310:}

醉梦甜心 发表于 2020-4-16 18:19
大佬好，我把short[]改成byte[]成功了,如果最终获得是彩色点云，而不仅仅是将深度灰度图变为彩色图，比如 ...

你可以改变颜色映射方向，无非就是RGB三个分量的方向和叠加！

Criss 发表于 2020-4-16 18:52
你可以改变颜色映射方向，无非就是RGB三个分量的方向和叠加！

那LMI有关于根据点云深度信息，直接给点云上色的dll吗？

醉梦甜心 发表于 2020-4-17 09:11
那LMI有关于根据点云深度信息，直接给点云上色的dll吗？

点云的目前我们用的是VTK的渲染方式，你可以试试！

着色显示代码如下
visualize_object_model_3d(hv_ExpDefaultWinHandle, hv_ObjectModel3D, new HTuple(),
                    new HTuple(), new HTuple("lut", "disp_pose", "color_attrib"), new HTuple("temperature", "true", "coord_z"), new HTuple(), new HTuple(), new HTuple(),