世界坐标系转换到图像坐标系

有没有什么算法可以将使用过image_points_to_world_plane获得的世界坐标系坐标点，反推回图像坐标系的方法？
即已知世界坐标系的坐标点，并且已知相机内参（camparm，pos），如何计算该点在图像坐标系下的row 和 column？