关于“眼在手外“和“眼在手上”标定求教

梦之殇依 · 发表于 2020-6-1 09:53:05

本帖最后由梦之殇依于 2020-8-7 14:57 编辑

查阅了很多还是无法理解，有“眼在手上“标定经历的大佬来讲解下么

flowday · 发表于 2020-6-4 22:25:45

我最近也在搞这个，得到的结果差的不是一星半点，或者说根本就没在状态，不知道怎么回事，按照官方demo来的

绝地武士 · 发表于 2020-6-5 23:03:14

字面意思，眼代表眼睛，这里指的是我们的工业相机；
手，指的是我们的运动部分，比如机械手或者运动控制系统；
眼在手上，就是相机按照在运动轴上面，跟随运动的某个轴一起运动，这种标定就是图像和机械点一一运动去做标定。
眼在手外，就是相机固定一个位置拍照，机械手或者运动部分不会带动相机，这个时候标定就要一次性拍全视野，然后机械部分再一一针对图像的上点做好对应关系，然后标定。

这两种标定是我们图像和运动部分联合主要的两种标定方法，都可以实现图像转机械运动，就是标定关系不一样而已，结果都是一样的！

shuangwen · 发表于 2020-6-8 09:26:51

绝地武士发表于 2020-6-5 23:03
字面意思，眼代表眼睛，这里指的是我们的工业相机；
手，指的是我们的运动部分，比如机械手或者运动控制系 ...

大佬能具体说下说在眼上的标定过程吗比如眼在手外可以是相机拍一张有九个点的纸然后移动机械手走这九个点一一对应生成变换矩阵手在眼上也是这样标定吗

绝地武士 · 发表于 2020-6-8 09:51:34

shuangwen 发表于 2020-6-8 09:26
大佬能具体说下说在眼上的标定过程吗比如眼在手外可以是相机拍一张有九个点的纸然后移动机械手走这九个 ...

眼在手上就是一个点对应一个机械坐标，做九组就好了！

shuangwen · 发表于 2020-6-8 09:58:44

绝地武士发表于 2020-6-8 09:51
眼在手上就是一个点对应一个机械坐标，做九组就好了！

也就是相机一次拍9个点然后机械手走这九个点得到九个对应的机械坐标进行变换是吗

可汗 · 发表于 2020-12-3 11:51:38

眼在手上和手外在标定阶段不是需要关注的点，真正的差别在于生产中的，先拍照再抓取，还是先抓取再拍照

feel · 发表于 2020-12-3 13:58:15

可汗发表于 2020-12-3 11:51
眼在手上和手外在标定阶段不是需要关注的点，真正的差别在于生产中的，先拍照再抓取，还是先抓取再拍照 ...

这样会有什么差异吗？我做的项目少，大哥能分享一下项目的经验吗？

可汗 · 发表于 2020-12-14 08:37:14

feel 发表于 2020-12-3 13:58
这样会有什么差异吗？我做的项目少，大哥能分享一下项目的经验吗？

做过什么项目？