(快速)解析点云文本文件

HALCON提供了用于处理3D点云的多功能工具。
最近几个月，我们实施的涉及3D点云的项目数量大大增加了。
在本文中，我们想解决在HALCON中使用点云时可能要解决的第一个问题：如何导入基于文本的点云文件。
这是在所有的，可以在算子read_object_model_3d，例如off，ply或obj处读了许多共同的点云数据格式没有问题。
但是在许多情况下，您会收到自定义文本格式的文本文件。对于本文，我们将手动处理此类文本文件。

比如要解析65MB的这么大的文本文件的格式

151.7266   -633.6000   -25.2167   0006
-151.8364   -633.6000   -24.8572   0006
-152.0389   -633.6000   -24.8338   0005
-158.3584   -633.0000   -26.4589   0013
-130.1936   -632.7000   -25.0663   0009
-130.4456   -632.7000   -25.2497   0012
-130.6545   -632.7000   -25.2521   0011
-140.1130   -632.7000   -25.5433   0013
-140.3224   -632.7000   -25.5458   0012
⋮

此文本文件中的每一行代表一个点。列1、2和3是点坐标X，Y，Z。第4列是关联的灰度值。

下面的脚本我们经过了很对次尝试读取和解析，最终获取到21s的速度来读取这么大的文件解析并显示点云效果！
请参考脚本：read_point_cloud_simple_v9.hdev

相关资料下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1epoBp-nrJ1c2LVeFgWc7vA
提取码：9gua

来自：http://heindl-solutions.com/blog_read_point_cloud.html

我的哥，厉害了 ，我也是做三维的，咱可以加个微信交流一下吧{:6_192:}

厉害了我的哥！下载后确实速度加快了不少，但有句代码不是很清楚有啥功能——Number := number(regexp_replace(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))

zshy2020 发表于 2020-8-31 14:16
厉害了我的哥！下载后确实速度加快了不少，但有句代码不是很清楚有啥功能——Number := number(regexp_repl ...

正则表达式替换

知道是正则表达式替换，但看起来还是有些糊涂，看了您分享的正则表达式笔记https://www.51halcon.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4264
也还是要一段时间才能看懂，如果可以的话，麻烦您再仔细讲讲{:1_336:}

zshy2020 发表于 2021-3-1 13:39
知道是正则表达式替换，但看起来还是有些糊涂，看了您分享的正则表达式笔记https://www.51halcon.com/forum ...

注释不是写了三个功能了么？
1.移除左右的空白字符
2.移除末尾的换行字符\n
3.移除开头以0的内容(不移除的话会认为是八进制)

先看看regexp_replace的参数定义：

1. tuple_regexp_replace( : : Data, Expression, Replace : Result)

复制代码

第一个是数据，第二个是表达式，第三个是替换内容。

1. regexp_replace(SplitString,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*, '$1')

复制代码

Expression解释：
^ 从字符串开头开始
\\s* 匹配前面0个空格或者多个空格
0* 匹配前面没有0或者多个0
（.+?）匹配除换行以外的任意符号一次或者多次
\\s*  匹配后面0个空格或者多个空格
\n* 匹配0个换行或者多个换行符号
$ 匹配字符串结尾

Replace解释：
$0 表示找出输入字符串符合条件的子字符串，如果找不出就是正则表达式没有写对！
$1 表示获取替换后的结果（范围：<=9）
$ 获取$符号

这回已经非常详细了，如果还不懂，自己研究去吧！

这一回非常清楚了，终于搞明白了！超感谢！！！