相机固定在机械手上该如何标定计算呢？？ 求各位大佬解答

相机固定在支架上不动的情况下，机械手可以带着mark点做九点标定。此时拍照点也是固定的。


但是如果相机固定在机械手上，只能mark点不动，机械手带着相机动做九点标定，困惑就在这里？？
此时该如何用算子去计算距阵，如果直接用vector_hom_mat2d,(感觉有点不对了，因为相机是动的，不是同一位置拍照得到的像素坐标），而且拍照点应该确定在哪里？？？  谢谢大家帮忙做详细解答

https://www.51halcon.com/forum.p ... pid=70056&fromuid=3
相机在机械手上就拍一个点就可，这样也是九张图像对应九组图像坐标，其他不变！

Criss 发表于 2020-6-15 21:42
https://www.51halcon.com/forum.p ... pid=70056&fromuid=3
相机在机械手上就拍一个点就可，这样也是九张 ...

不是这样的   在Mark点不动的情况下，走九个点的位置

week 发表于 2020-6-15 23:31
不是这样的   在Mark点不动的情况下，走九个点的位置

机械手走了九个位置，难道相机就没有走九个位置？只要能确保相机拍照Mark点可以覆盖图像就哦了（拍九次就覆盖满了）！我说的就是这个意思

Criss 发表于 2020-6-15 23:40
机械手走了九个位置，难道相机就没有走九个位置？只要能确保相机拍照Mark点可以覆盖图像就哦了（拍九次就 ...

拍照点应该在哪里呢 ，怎么用算子计算

week 发表于 2020-6-16 12:38
拍照点应该在哪里呢 ，怎么用算子计算

你移动机器人，那么mark点就会在图像上产生一个点，移动九次，产生九个点图像。下图为九张图不同位置Mark点的图像。

依次获取九张图像的Mark点坐标，得到九组图像坐标，然后记录九组机械坐标，生成矩阵vector_to_hom_mat2d然后检测缩放比例和斜切角hom_mat2d_to_affine_par，准确后就可以使用了！

Criss 发表于 2020-6-16 17:43
你移动机器人，那么mark点就会在图像上产生一个点，移动九次，产生九个点图像。下图为九张图不同位置Mark ...

谢谢大佬讲解     hom_mat2d_to_affine_par求出的结果要怎么看呢，怎么看才知道标定的准不准呢

hom_mat2d_rotate( : : HomMat2D, Phi, Px, Py : HomMat2DRotate)
  //功能：把旋转角度添加到仿射变换矩阵

   HomMat2D :（输入参数）仿射变换矩阵
  Phi ：旋转角度（单位弧度）
  Px  ：变换的固定点行坐标。固定点是指以该点为支撑进行仿射变换  （这里是指围绕这点进行旋转）
  Py ： 变换的固定点列坐标
HomMat2DRotate：输出的旋转变换的二维矩阵


这个要怎么看呢？？

week 发表于 2020-6-17 21:53
谢谢大佬讲解     hom_mat2d_to_affine_par求出的结果要怎么看呢，怎么看才知道标定的准不准呢

hom_mat2 ...

hom_mat2d_to_affine_par( : : HomMat2D : Sx, Sy, Phi, Theta, Tx, Ty)  
功能：根据仿射变换矩阵（齐次二维变换矩阵）计算仿射变换参数

   HomMat2D  (输入参数):仿射变换矩阵
  Sx          (输出参数):x方向的缩放因子（如果从图像空间变换到物理空间，就是x方向的像素单量）
  Sy          (输出参数):y方向的缩放因子（如果从图像空间变换到物理空间，就是y方向的像素单量）
  Phi         (输出参数):旋转角度
  Theta       (输出参数):斜切角度
  Tx          (输出参数):沿x方向平移的距离
   Ty (输出参数):沿y方向平移的距


贴错了   应该是这个

机器人手眼标定：J1移动相机
https://www.51halcon.com/forum.p ... 4267&fromuid=50
(出处: 51Halcon机器视觉)

请参考这个思路！

相机动，MARK不动，与相机不动，MARK动不是一回事吗。