“眼在手中”标定之坐标转换

           之前一直在思考手在眼中的坐标转换，经过一系列推导，无非是个数学题。已知2个坐标系中的3点求第四点。
       解题思路就在图中，有什么不懂可以留言！还有最开始的图。也一并丢进来，便于理解吧（最后3张模拟机械手运动时的坐标系变化）

思路是正确的，但是不够具体。 原理跟J1关节大同小异

机器人手眼标定：J1移动相机
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