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PCL之PCD文件格式介绍

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绝地武士 发表于 2020-8-25 23:48:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
文件头格式:
每个PCD文件都包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须采用ASCII码来编码。每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行(\n)分开。
PCD文件头包含以下的这些字段:
VERSION:指定PCD文件版本;
FIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字,如:
  1. FIELDS x y z                                                                                  #XYZ data
  2. FIELDS x y zrgb                                                                             #XYZ+colors
  3. FIELDS x y normal_x normal_y normal_z                                       #XYZ+surface normals
  4. FIELDS j1 j2 j3                                                                                #moment invariants
  5. ...
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SIZE:用字节数指定每一个维度的大小,如:
  1. unsigned char/char has 1 byte
  2. unsigned short/short has 2 bytes
  3. unsigned int/int/float has 4 bytes
  4. double has 8 bytes
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TYPE:用一个字符指示每一个维度的类型,现在被接受的类型为:
  1. I表示有符号int8(char)、int16(short)和int32(int);
  2. U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)和uint32(unsigned int);
  3. F表示浮点类型
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COUNT:指定每个维度包含的元素数目。例如,x这个数据通常就一个元素,但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上是为了给每一个点引入n维直方图描述符的方法,把它们当作单个连续的存储块。默认情况下,没有COUNT,所有维度的数目被设置成1。
WIDTH:用点的数量表示点云数据集的宽度。根据有序点云还是无序点云,有两层解释:
(1) 它能够确定无序数据集的点云中的个数(和下面的POINTS一样)。
(2) 它能够确定有序点云集的宽度(一行中点的数目)。
HEIGHT:用点的数量表示点云数据集的高度。类似WIDTH,也有两层解释:
(1) 它表示有序点云数据集的高度(行的总数)。
(2) 对于无序数据集,它被设置为1(被用来检查一个数据集是有序还是无序)。
VIEWPOINT:指定数据集中点云的获取视点。被指定为平移(txtytz)+四元素(qwqxqyqz),默认值如下:
  1. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
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POINTS:指定点云中点的总数。从0.7版本以后该字段有点多余额,可能在未来的版本中会被移除。
DATA:指定存储点云数据的类型,从0.7版本开始支持两种数据类型:ASCII和二进制。
之后的数据就是点云的数据部分。

警告:PCD文件的文件头部分必须精确以上面的顺序指定。彼此间用换行隔开。
注意:从PCL 1.0.1版本开始,用字符串"nan"表示NaN,表示该点的值不存在或非法。

pcd文件参考结构:
  1. # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
  2. VERSION 0.7
  3. FIELDS x y z
  4. SIZE 4 4 4
  5. TYPE F F F
  6. COUNT 1 1 1
  7. WIDTH 5
  8. HEIGHT 1
  9. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
  10. POINTS 5
  11. DATA ascii
  12. 1.28125 577.09375 197.9375
  13. 828.125 599.03125 491.375
  14. 358.6875 917.4375 842.5625
  15. 764.5 178.28125 879.53125
  16. 727.53125 525.84375 311.28125
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