PCL之PCD文件格式介绍

文件头格式：
每个PCD文件都包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须采用ASCII码来编码。每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行（\n）分开。
PCD文件头包含以下的这些字段：
VERSION：指定PCD文件版本；
FIELDS：指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字，如：

1. FIELDS x y z                                                                                  #XYZ data
   
2. FIELDS x y zrgb                                                                             #XYZ+colors
   
3. FIELDS x y normal_x normal_y normal_z                                       #XYZ+surface normals
   
4. FIELDS j1 j2 j3                                                                                #moment invariants
   
5. ...

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SIZE：用字节数指定每一个维度的大小，如：

1. unsigned char/char has 1 byte
   
2. unsigned short/short has 2 bytes
   
3. unsigned int/int/float has 4 bytes
   
4. double has 8 bytes

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TYPE：用一个字符指示每一个维度的类型，现在被接受的类型为：

1. I表示有符号int8(char)、int16(short)和int32(int);
   
2. U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)和uint32(unsigned int)；
   
3. F表示浮点类型

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COUNT：指定每个维度包含的元素数目。例如，x这个数据通常就一个元素，但是像VFH这样的特征描述子就有308个。实际上是为了给每一个点引入n维直方图描述符的方法，把它们当作单个连续的存储块。默认情况下，没有COUNT，所有维度的数目被设置成1。
WIDTH：用点的数量表示点云数据集的宽度。根据有序点云还是无序点云，有两层解释：
(1) 它能够确定无序数据集的点云中的个数（和下面的POINTS一样）。
(2) 它能够确定有序点云集的宽度（一行中点的数目）。
HEIGHT：用点的数量表示点云数据集的高度。类似WIDTH，也有两层解释：
(1) 它表示有序点云数据集的高度（行的总数）。
(2) 对于无序数据集，它被设置为1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。
VIEWPOINT：指定数据集中点云的获取视点。被指定为平移(txtytz)+四元素(qwqxqyqz)，默认值如下：

1. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

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POINTS：指定点云中点的总数。从0.7版本以后该字段有点多余额，可能在未来的版本中会被移除。
DATA：指定存储点云数据的类型，从0.7版本开始支持两种数据类型：ASCII和二进制。
之后的数据就是点云的数据部分。

警告：PCD文件的文件头部分必须精确以上面的顺序指定。彼此间用换行隔开。
注意：从PCL 1.0.1版本开始，用字符串"nan"表示NaN，表示该点的值不存在或非法。

pcd文件参考结构：

1. # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
   
2. VERSION 0.7
   
3. FIELDS x y z
   
4. SIZE 4 4 4
   
5. TYPE F F F
   
6. COUNT 1 1 1
   
7. WIDTH 5
   
8. HEIGHT 1
   
9. VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
   
10. POINTS 5
    
11. DATA ascii
    
12. 1.28125 577.09375 197.9375
    
13. 828.125 599.03125 491.375
    
14. 358.6875 917.4375 842.5625
    
15. 764.5 178.28125 879.53125
    
16. 727.53125 525.84375 311.28125
    

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刚好最近在看3D

问下了解PCD/PLY格式有啥用处吗？