PLY、LAS等常见数据格式与PCD的转换

LAS是美国摄影测量与遥测协会(ASPRS)所创建和维护的行业格式。LAS是一种用于激光雷达数据交换的已发布标准文件格式，它它保留与激光雷达数据相关的特定信息。
LibLAS(https://www.liblas.org/)是一套用于处理常见的"LAS"LiDAR格式数据的C/C++函数库。

LAS转PCD代码：

1. #include <iostream>
   
2. #include <cstdlib>
   
3. #include <liblas/liblas.hpp>
   
4. #include <pcl/io/io.h>
   
5. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
6. #include <pcl/point_types.h>
   
7. 
   
8. using namespace std;
   
9. 
   
10. int main (int argc, char** argv)
    
11. {
    
12.     std::ifstream ifs(argv[1], std::ios::in | std::ios::binary); // 打开las文件
    
13.     liblas::ReaderFactory f;
    
14.     liblas::Reader reader = f.CreateWithStream(ifs); // 读取las文件
    
15. 
    
16.         unsigned long int nbPoints=reader.GetHeader().GetPointRecordsCount();//获取las数据点的个数
    
17. 
    
18.         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
    
19.         cloud.width    = nbPoints;        //保证与las数据点的个数一致        
    
20.         cloud.height   = 1;                        
    
21.         cloud.is_dense = false;
    
22.         cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
    
23. 
    
24.         int i=0;                                
    
25.         uint16_t r1, g1, b1;        
    
26.         int r2, g2, b2;                        
    
27.         uint32_t rgb;                        
    
28. 
    
29.         while(reader.ReadNextPoint())
    
30.         {
    
31.                 // 获取las数据的x，y，z信息
    
32.                 cloud.points[i].x = (reader.GetPoint().GetX());
    
33.             cloud.points[i].y = (reader.GetPoint().GetY());
    
34.             cloud.points[i].z = (reader.GetPoint().GetZ());
    
35.                
    
36.                 //获取las数据的r，g，b信息
    
37.                 r1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetRed());
    
38.                 g1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetGreen());
    
39.                 b1 = (reader.GetPoint().GetColor().GetBlue());
    
40.                 r2 = ceil(((float)r1/65536)*(float)256);
    
41.                 g2 = ceil(((float)g1/65536)*(float)256);
    
42.                 b2 = ceil(((float)b1/65536)*(float)256);
    
43.                 rgb = ((int)r2) << 16 | ((int)g2) << 8 | ((int)b2);
    
44.                 cloud.points[i].rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
    
45.                                        
    
46.                 i++;
    
47.         }
    
48.   
    
49.         pcl::io::savePCDFileASCII ("pointcloud.pcd", cloud);//存储为pcd类型文件
    
50.         return (0);
    
51. }

复制代码

PLY转PCD代码：

1. 
   
2. 
   
3. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
4. #include <pcl/io/ply_io.h>
   
5. #include <pcl/console/print.h>
   
6. #include <pcl/console/parse.h>
   
7. #include <pcl/console/time.h>
   
8. 
   
9. using namespace pcl;
   
10. using namespace pcl::io;
    
11. using namespace pcl::console;
    
12. 
    
13. void
    
14. printHelp (int, char **argv)
    
15. {
    
16.   print_error ("Syntax is: %s [-format 0|1] input.ply output.pcd\n", argv[0]);
    
17. }
    
18. 
    
19. bool
    
20. loadCloud (const std::string &filename, pcl::PCLPointCloud2 &cloud)
    
21. {
    
22.   TicToc tt;
    
23.   print_highlight ("Loading "); print_value ("%s ", filename.c_str ());
    
24. 
    
25.   pcl::PLYReader reader;
    
26.   tt.tic ();
    
27.   if (reader.read (filename, cloud) < 0)
    
28.     return (false);
    
29.   print_info ("[done, "); print_value ("%g", tt.toc ()); print_info (" ms : "); print_value ("%d", cloud.width * cloud.height); print_info (" points]\n");
    
30.   print_info ("Available dimensions: "); print_value ("%s\n", pcl::getFieldsList (cloud).c_str ());
    
31. 
    
32.   return (true);
    
33. }
    
34. 
    
35. void
    
36. saveCloud (const std::string &filename, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, bool format)
    
37. {
    
38.   TicToc tt;
    
39.   tt.tic ();
    
40. 
    
41.   print_highlight ("Saving "); print_value ("%s ", filename.c_str ());
    
42.   
    
43.   pcl::PCDWriter writer;
    
44.   writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero (), Eigen::Quaternionf::Identity (), format);
    
45.   
    
46.   print_info ("[done, "); print_value ("%g", tt.toc ()); print_info (" ms : "); print_value ("%d", cloud.width * cloud.height); print_info (" points]\n");
    
47. }
    
48. 
    
49. /* ---[ */
    
50. int
    
51. main (int argc, char** argv)
    
52. {
    
53.   print_info ("Convert a PLY file to PCD format. For more information, use: %s -h\n", argv[0]);
    
54. 
    
55.   if (argc < 3)
    
56.   {
    
57.     printHelp (argc, argv);
    
58.     return (-1);
    
59.   }
    
60. 
    
61.   // Parse the command line arguments for .pcd and .ply files
    
62.   std::vector<int> pcd_file_indices = parse_file_extension_argument (argc, argv, ".pcd");
    
63.   std::vector<int> ply_file_indices = parse_file_extension_argument (argc, argv, ".ply");
    
64.   if (pcd_file_indices.size () != 1 || ply_file_indices.size () != 1)
    
65.   {
    
66.     print_error ("Need one input PLY file and one output PCD file.\n");
    
67.     return (-1);
    
68.   }
    
69. 
    
70.   // Command line parsing
    
71.   bool format = 1;
    
72.   parse_argument (argc, argv, "-format", format);
    
73.   print_info ("PCD output format: "); print_value ("%s\n", (format ? "binary" : "ascii"));
    
74. 
    
75.   // Load the first file
    
76.   pcl::PCLPointCloud2 cloud;
    
77.   if (!loadCloud (argv[ply_file_indices[0]], cloud))
    
78.     return (-1);
    
79. 
    
80.   // Convert to PLY and save
    
81.   saveCloud (argv[pcd_file_indices[0]], cloud, format);
    
82. 
    
83.   return (0);
    
84. }

复制代码