点云库PCL从入门到精通常见的编译错误

（1）error c4996: 'fopen': This function or variable may be unsafe
解决方法：项目->属性->配置属性->C/C++ -> 预处理器 -> 预处理器定义，增加： _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE。
参考博文：https://blog.csdn.net/wangyang20170901/article/details/78810068

（2）...\flann\algorithms\dist.h(523): error C3861: “pop_t”: 找不到标识符
解决方法：双击该行输出直接打开dist.h头文件；将第503行的typedef unsigned long long pop_t;移动到第480行前面。
参考博文：https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713

（3）boost\typeof\msvc\typeof_impl.hpp(125): error C2988: 不可识别的模板声明/定义
解决方法：可以代码的源文件最开头的位置加上对BOOST_TYPEOF_EMULATION的定义：  

1. #define BOOST_TYPEOF_EMULATION
   
2. #include <pcl\registration\icp.h>

复制代码

参考博文：https://blog.csdn.net/qq_39031960/article/details/83544928

（4）error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a protected member of the SampleConsensusModel class。
解决方法：打开项目属性页>C/C++>常规>SDL检查(设置为否)。
参考博文：https://blog.csdn.net/qing101hua/article/details/70739391

（5）Failed to find match for field 'rgba'.（例子5-1）
解决方法：用word打开pcd文件查看的类型，发现 Fields不包含RGBA。将PCL::PointXYZRGBA修改为pcl::PointXYZ。


（6） Error:no override found for 'vtkPolyDataMapper'（例子5-1）
解决方法：在源文件的开头加上：

1. #include <vtkAutoInit.h>
   
2. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
   
3. VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

复制代码

参考博文：https://blog.csdn.net/zzh_AI/article/details/88861221

（7） error C2039: “camera_”: 不是“pcl::visualization::PCLVisualizer”的成员（例5-2）
解决方法：最新的pcl已经没有camera_成员了。所以需要替换为：

1. viewer.camera_.pos[0] = pos_vector[0];
   
2. viewer.camera_.pos[1] = pos_vector[1];
   
3. viewer.camera_.pos[2] = pos_vector[2];
   
4. viewer.camera_.focal[0] = look_at_vector[0];
   
5. viewer.camera_.focal[1] = look_at_vector[1];
   
6. viewer.camera_.focal[2] = look_at_vector[2];
   
7. viewer.camera_.view[0] = up_vector[0];
   
8. viewer.camera_.view[1] = up_vector[1];
   
9. viewer.camera_.view[2] = up_vector[2];
   
10. /***将以上的代码替换为以下函数*****/
    
11. viewer.setCameraPosition(pos_vector[0], pos_vector[1], pos_vector[2],
    
12.                 look_at_vector[0], look_at_vector[1], look_at_vector[2],
    
13.                 up_vector[0], up_vector[1], up_vector[2]);

复制代码

参考博文：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6444207.html

（8）range_image_visualization.cpp(129): error C3861: “sleep”: 找不到标识符（pcl_sleep识别不了。例5-2）
解决方法：定位到pcl_sleep的头文件pcl_macros.h，修改pcl_sleep的宏定义sleep(x) 为Sleep(x),【首字母大写】
参考博文：https://blog.csdn.net/m0_37906001/article/details/97785515

（9）法向显示错误ERROR:no override found for 'vtkActor'.（例5-3）
解决方法：在源文件中添加：

1. #include <vtkAutoInit.h>
   
2. VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

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（10）“error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称”
解决方法：在PCL1.8中将PointCloud2加入了pcl名字空间，sensor_msgs是旧的方式，不再使用。将以下代码修改为：

1. sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
   
2. sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_filtered (new sensor_msgs::PointCloud2 ());
   
3. //以上两行替换为
   
4. pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2());
   
5. pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

复制代码

参考博文：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92595768

（11）error C2039: “fromROSMsg”: 不是“pcl”的成员
解决方法：

1. pcl::fromROSMsg(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);
   
2. //将以上代码修改为
   
3. pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);

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（12）error C2039: “compute”: 不是“pcl::UniformSampling<PointType>”的成员。（例8-4）
解决方法：

1. //将下面的两行替换
   
2. //uniform_sampling.compute(sampled_indices);
   
3. //pcl::copyPointCloud(*model, sampled_indices.points, *model_keypoints);
   
4. //将上面的两行替换为下面的一行
   
5. uniform_sampling.filter(*model_keypoints);   //滤波

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（13）使用OpenMP报错，“User Error 1001: argument to num_threads clause must be positive”
解决办法：这是由于设置的线程数必须为正，而程序中可能没有设置，有时候甚至环境变量中设置了，但是依然报错，我们不妨手动设置一下，使用setNumberOfThreads()函数设置一个线程数。例如对于PCL中的一段程序：

1. pcl::SHOTEstimationOMP<PointType, NormalType, DescriptorType> descr_est;
   
2. descr_est.setNumberOfThreads(4);
   
3. descr_est.setRadiusSearch(descr_rad_);
   
4. 
   
5. descr_est.setInputCloud(model_keypoints);
   
6. descr_est.setInputNormals(model_normals);
   
7. descr_est.setSearchSurface(model);
   
8. descr_est.compute(*model_descriptors);

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参考博文：https://blog.csdn.net/lch_vison/article/details/80806454

（14）error C2589: “(”:“::”右边的非法标记错误的处理
函数模板中的std::max或者std::min与Visual C++中的全局的宏max冲突。

       解决办法：

       第一种办法：设置项目属性，在预定义处理器中添加定义NOMINMAX来禁止使用Visual C++的min/max宏定义。项目属性——> C/C++ ——> 预处理器 ——> 预处理器定义 (此处添加预定义编译开关   NOMINMAX）

但是visual C++中定义能自动匹配double和int，如果进行了上述设置，代码中手动将int型的数据乘以1.0来达到double的目的。

       第二种办法： 加上括号，与Vsual C++的min/max宏定义区分开：(std::numeric_limits<double>::max)()

       参考博文：原文链接：https://blog.csdn.net/martinkeith/article/details/90896584

（15）error C2440: “初始化”: 无法从“const float [3]”转换为“Eigen::Map<const Eigen::Vector3f,0,Eigen::Stride<0,0>>”
解决办法：将以下代码替换为：

1. Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.normal, point_b_normal = point_b.normal;
   
2. ]//将以上代码替换为下面的代码
   
3. Eigen::Map<const Eigen::Vector3f> point_a_normal = point_a.getNormalVector3fMap(), point_b_normal = point_b.getNormalVector3fMap();

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转载自：https://blog.csdn.net/jacken123456/article/details/105361314

（16）PCL -语法错误:“::” error C2589: “(”:“::”右边的非法标记
1、错误原因：系统函数与pcl中的max函数冲突导致的
2、两种解决办法：
　　1）错误中max和min函数用括号括起来，例如"std::Max"修改为“(std::Max)”.
　　2) 在vs工程属性中进行修改，“属性-c++-预处理器-预处理器定义”中加入NOMINMAX
转载自：https://www.cnblogs.com/EOEHVT/archive/2016/08/25/5808088.html