scara机械手u轴带两个吸盘，相机固定不动

请问，u轴两个吸盘成中心对称分布，中心点为U轴中心（也有可能两个的旋转半径不一样大），我现在标定出了其中一个吸盘和相机的关系，另外一个吸盘我是这样想的，标定出两个吸盘的相对位置，然后根据一个关系算出另一个吸盘吸取物料的机械坐标，现在问题是有什么好的方法标定出两个吸盘之间的关系，或者说这种方法行不通{:1_379:}

这个我认为是行得通的，可以建立一个矩阵转换关系，使用的算子是

1. hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
   
2. hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, rad(30), 0, 0, HomMat2DRotate)
   
3. hom_mat2d_translate (HomMat2DRotate, 200, 100, HomMat2DTranslate)
   
4. affine_trans_point_2d (HomMat2DTranslate, Rows1, Cols1, Rows2, Cols2)。

复制代码

有问题可以再找我，vx：self85

请问前辈  相机和吸盘的关系怎么标定的   是不是先标定吸盘的工具坐标系  然后标定相机和吸盘之间的关系

你这个项目的目的是什么，为什么要标定吸盘和相机的位置关系