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机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度 ...
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机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度
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ku8ku8
发表于 2020-12-12 16:52:47
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当前状态:
1,eye to hand,已经做完了9点标定。
2,如下图左侧的夹爪安装方式的话,可以正常走位,抓取。
假如夹爪安装方式换成
右图
的方式,那么问题来了:
1,我该如何做9点标定?是将指针
仍然固定在第6轴的中心
,还是将指针
固定在夹爪上
进行9点标定?
2,如果被抓取物有角度变化,需要夹爪在抓取时进行旋转一定的角度,这时该如何处理
角度上的补偿
?
欢迎大家讨论、赐教,谢谢!
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X丶
发表于 2020-12-16 09:09:16
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1.固定在夹爪上
2.抓特征(比如边)计算和标定时候的夹角作为补偿
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i19860926
发表于 2020-12-16 12:57:59
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帮顶一下
楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?
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X丶
发表于 2020-12-16 13:58:07
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就是你高精度标定的时候用来防在夹爪上走点的那玩意
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