机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度

当前状态:
1，eye to hand，已经做完了9点标定。
2，如下图左侧的夹爪安装方式的话，可以正常走位，抓取。

假如夹爪安装方式换成右图的方式，那么问题来了：
1，我该如何做9点标定？是将指针仍然固定在第6轴的中心，还是将指针固定在夹爪上进行9点标定？
2，如果被抓取物有角度变化，需要夹爪在抓取时进行旋转一定的角度，这时该如何处理角度上的补偿？


欢迎大家讨论、赐教，谢谢！

1.固定在夹爪上
2.抓特征（比如边）计算和标定时候的夹角作为补偿   

帮顶一下
楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?  

就是你高精度标定的时候用来防在夹爪上走点的那玩意