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机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度

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ku8ku8 发表于 2020-12-12 16:52:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
当前状态:
1,eye to hand,已经做完了9点标定。
2,如下图左侧的夹爪安装方式的话,可以正常走位,抓取。

假如夹爪安装方式换成右图的方式,那么问题来了:
1,我该如何做9点标定?是将指针仍然固定在第6轴的中心,还是将指针固定在夹爪上进行9点标定?
2,如果被抓取物有角度变化,需要夹爪在抓取时进行旋转一定的角度,这时该如何处理角度上的补偿


欢迎大家讨论、赐教,谢谢!
eye2hand.png
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X丶 发表于 2020-12-16 09:09:16 | 显示全部楼层
1.固定在夹爪上
2.抓特征(比如边)计算和标定时候的夹角作为补偿   
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i19860926 发表于 2020-12-16 12:57:59 | 显示全部楼层
帮顶一下
楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?  
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X丶 发表于 2020-12-16 13:58:07 | 显示全部楼层
就是你高精度标定的时候用来防在夹爪上走点的那玩意
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