机器视觉精确坐标定位

第一种方式：输出机器视觉坐标原始检测数据（象素值PIX单位）：

• 机器视觉坐标系原点(0,0),在彩色检测图区域的左下角;

• 系统安装目录下对应的ConfigFile.ini,“MODBUS_RTU_ID”配置PLC从站ID号,  “MODBUS_RTU_ADDRESS” 配置PLC连续写入的寄存器起始地址;

• 机械定位坐标数据输出格式（输出原始机器视觉坐标系检测点X,Y数据）：

  (工业相机ID,X坐标，Y坐标， X坐标，Y坐标……)；

  
  

  数据范例：

  PLC配置为MODBUS-RTU/QLINK从站，串口1， 波特率为115200， 数据长度8，奇偶校验无，停止位1；

  站号：20（十进制，十六进制为0x14）；

  通讯超时为:10x10ms；

  
  

  最终写入的数据报文内容（以写入PLC 寄存器D5000地址段开始为例）：

  D5000: 0x00(0x00为第一路相机，0x01为第二路相机，0x02为第三路相机，0x03为第四路相机);

  D5001:0x139(为第一个检测目标的X坐标值);

  D5002:0x140(为第一个检测目标的Y坐标值);

  D5003:0x141(为第二个检测目标的X坐标值);

  D5004:0x142(为第二个检测目标的Y坐标值);

  ……(依次类推);

  单次最大报文一次可连续写入100个PLC寄存器地址内容。

  
  

  4、PLC直接扫描指定寄存器段内的数据即可，并进行联合处理动作；

  
  
  

  第二种方式：输出机器视觉坐标标定后检测数据（毫米mm单位）：

  （备注：另外一种方式：以下内容，为经过实际彩色画面标定象素值，并转换成实际千分尺测量精度的坐标系数据，单位为毫米）；

  
  

  • 用一张A4白纸，用千分尺标定并画两个黑色圆点，两个黑色圆点正中心距离5 0mm远；

  • 调好机器视觉阀值，并通过瑕疵大小长和宽的数据调整，过滤掉不需要的检测目标，只留下真正需要检测的目标，观察彩色图像上的显示的机器视觉原始坐标系数据；

  • 填好“样品实测象素标定”与“样品实测数据标定”二者的数据转换关系，按“保存参数”；

    例如：第一个黑色圆点象素点坐标（210，320），第二个黑色圆点象素点坐标（420，320），那么420-210=210即为“样品实测象素标定”需填的值，而实际两黑圆点的距离50（毫米）则为“样品实测数据标定”需填的值，按“保存参数”；

  • 机械定位坐标数据输出格式（输出标定后的机器视觉坐标系检测点X,Y数据，单位为毫米）：

    (工业相机ID,X坐标，Y坐标， X坐标，Y坐标……) ；

  • PLC接收到的数据，为坐标数据放大100倍之后的数据，只需要按MODBUS协议解析出数据后，再除以100，即可还原真实的坐标值；

  • 其它操作步骤与第一种方式类似；

  •           东莞敏威视觉定位功能支持对各种类型的目标进行坐标检测、角度检测、方向识别等等，通过标准通讯协议将检测结果发送给PLC，控制机器人对产品进行自动抓取等操作,

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