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有一组点云,用halcon,分别提取了X,Y,Z,如何转换为深度图

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树lqy 发表于 2022-9-9 15:05:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

附件是我的,点云数据
我想要将求框架和pad的高度,想法是转换为深度图,应该怎么操作

85819216_point_cloud.7z

1.03 MB, 下载次数: 3

田云杰 发表于 2022-9-10 12:27:01 | 显示全部楼层
XYZ数据归类,然后 gen_object_model_3d_from_points(x, y, z, ObjectModel3D)
 楼主| 树lqy 发表于 2022-9-13 08:53:57 | 显示全部楼层
田云杰 发表于 2022-9-10 12:27
XYZ数据归类,然后 gen_object_model_3d_from_points(x, y, z, ObjectModel3D)

提取工作我已经做好了,但是应该怎么转为深度图呢
vectorV2.clear()

dev_get_window (WindowHandle)
count_seconds (then)
numColumns:=3

open_file ('C:/Users/站/Desktop/85819216_point_cloud.xyz','input',FileHandle)
repeat
    fread_line (FileHandle, online,IsEOF)
    if (IsEOF=1)
        break
        
    endif
    if (online==' ')
        continue
    endif
    vectorV2.at(vectorV2.length()):=online
until (IsEOF)

convert_vector_to_tuple (vectorV2, P)

P:=split(P,' ')
P:=split(P,'\n]')

X:=[]
Y:=[]
Z:=[]
Number:=number(regexp_replace(P,'\n','$1'))
X:=Number[[0:numColumns:|Number|-1]]
Y:=Number[[1:numColumns:|Number|-1]]
Z:=Number[[2:numColumns:|Number|-1]]
tuple_min (Z, Min)
tuple_length (X,Height)
tuple_length (Y,Width)
close_file (FileHandle)
count_seconds (now)
Durationseconds:=now-then
Xr:=X*100
Yr:=Y*100
Zr:=Z*100
Xt:=int(Xr)
Yt:=int(Yr)
Zt:=int(Zr)
gen_object_model_3d_from_points (Xt, Yt, Zt, ObjectModel3D)
visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)
* get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_z', GenParamValue)
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