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[HALCON例程] 九点标定板,机械坐标选用工具坐标系跟末端坐标系的疑问

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ChennanXi 发表于 2022-11-3 11:29:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
想请教下,各位大佬。
关于九点标定选用不同的机械坐标,对应的方法。
图一是与末端坐标做映射,想请教如何计算实际的物理旋转中心。
11111111.JPG
微信图片_20221103120020.jpg
图二,是我验证的用工具坐标系做映射,想确认下方法是否正确。
22222222.JPG
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swtech 发表于 2022-11-3 17:02:44 | 显示全部楼层
建议使用旋转和平移矩阵来算,三角函数算过一段时间就忘了,还要反过来推理
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halcon_learner 发表于 2022-11-5 20:06:11 | 显示全部楼层
可以根据九点平移计算的变换矩阵,对旋转后的图像点进行变换得到相应的旋转后的机械点,然后多点拟合求解圆心就是旋转中心
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xl8862 发表于 2023-9-16 11:49:46 | 显示全部楼层
大神,能细讲下么,我用三点确定圆和三角函数分别计算旋转中心差了十万八千里
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欠我钱 发表于 2024-3-4 17:25:11 | 显示全部楼层
建议使用旋转和平移矩阵来算,三角函数算过一段时间就忘了,还要反过来推理
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