九点标定板，机械坐标选用工具坐标系跟末端坐标系的疑问

ChennanXi · 发表于 2022-11-3 11:29:55

想请教下，各位大佬。
关于九点标定选用不同的机械坐标，对应的方法。
图一是与末端坐标做映射，想请教如何计算实际的物理旋转中心。

图二，是我验证的用工具坐标系做映射，想确认下方法是否正确。

swtech · 发表于 2022-11-3 17:02:44

建议使用旋转和平移矩阵来算，三角函数算过一段时间就忘了，还要反过来推理

halcon_learner · 发表于 2022-11-5 20:06:11

可以根据九点平移计算的变换矩阵，对旋转后的图像点进行变换得到相应的旋转后的机械点，然后多点拟合求解圆心就是旋转中心

xl8862 · 发表于 2023-9-16 11:49:46

大神，能细讲下么，我用三点确定圆和三角函数分别计算旋转中心差了十万八千里

欠我钱 · 发表于 2024-3-4 17:25:11

建议使用旋转和平移矩阵来算，三角函数算过一段时间就忘了，还要反过来推理

[例程] 九点标定板，机械坐标选用工具坐标系跟末端坐标系的疑问