求助大神，image_points_to_world_plane这个算子用到哪些数学公式

求助大神，哪位大神知道image_points_to_world_plane这个算子是用过什么数学公式

将相机的内参外参放入后以及点的坐标求解的世界坐标？
我查找了好多相机标定的公式，也没研究出个一二来
halcon帮助手册也没有写这个内容
请大神来帮忙啊

是否可以直接用这个公式计算

本人实验将所有数据代入到里面去，得到的数据结果和实际的并不相符，不知道问题出到了哪里
cameraparameters= ['area_scan_division', 0.0042843, -158.107, 2.19867e-06, 2.2e-06, 1440.71, 1424.3, 2592, 1944]
camerapose=[-0.00441623, -0.00642793, 0.0212233, 0.0763862, 0.0373485, 358.994, 0]
camerapose从欧拉角转为矩阵得到的数据为

[[ 9.99845555e-01  1.75633731e-02  6.28338833e-04]
[-1.75625161e-02  9.99844863e-01 -1.34443269e-03]
[-6.51854127e-04  1.33318984e-03  9.99998899e-01]]
下图公式中
[ fx 0 u0  0]*[R T]
0   fy v0  0    0  1
0   0  1   0
的计算结果为C

1947.336199 36.137656 1441.790285 21.969269   
-35.129802 1948.918201 1421.540252 17.731742   
-0.000652 0.001333 0.999900 0.021200  


像素点A的坐标为（845.349，1260.73）
用halcon算子image_points_to_world_plane将上面的参数输入得到的坐标值为B（0.00245317，0.000160112）
B的z坐标应该是有的，如何得到

用C*[2.45317，0.160112,0,0]得不到A，现在不知道问题出在了哪里

Halcon帮助文件中对算子的解释如下：
image_points_to_world_plane — Transform image points into the plane z=0 of a world coordinate system.
所有的像素点均转化到了世界坐标系下z=0这个平面上，因此转化出来的B的z坐标就是0。

王春祥 发表于 2023-1-31 10:38
Halcon帮助文件中对算子的解释如下：
image_points_to_world_plane — Transform image points into the pl ...

这个看了，但是在算术运算过程中发现z不是0，我现在怀疑公式有问题