求助大神,哪位大神知道image_points_to_world_plane这个算子是用过什么数学公式
将相机的内参外参放入后以及点的坐标求解的世界坐标?
我查找了好多相机标定的公式,也没研究出个一二来
halcon帮助手册也没有写这个内容
请大神来帮忙啊
是否可以直接用这个公式计算
本人实验将所有数据代入到里面去,得到的数据结果和实际的并不相符,不知道问题出到了哪里
cameraparameters= ['area_scan_division', 0.0042843, -158.107, 2.19867e-06, 2.2e-06, 1440.71, 1424.3, 2592, 1944]
camerapose=[-0.00441623, -0.00642793, 0.0212233, 0.0763862, 0.0373485, 358.994, 0]
camerapose从欧拉角转为矩阵得到的数据为
[[ 9.99845555e-01 1.75633731e-02 6.28338833e-04]
[-1.75625161e-02 9.99844863e-01 -1.34443269e-03]
[-6.51854127e-04 1.33318984e-03 9.99998899e-01]]
下图公式中
[ fx 0 u0 0]*[R T]
0 fy v0 0 0 1
0 0 1 0
的计算结果为C
1947.336199 36.137656 1441.790285 21.969269
-35.129802 1948.918201 1421.540252 17.731742
-0.000652 0.001333 0.999900 0.021200
像素点A的坐标为(845.349,1260.73)
用halcon算子image_points_to_world_plane将上面的参数输入得到的坐标值为B(0.00245317,0.000160112)
B的z坐标应该是有的,如何得到
用C*[2.45317,0.160112,0,0]得不到A,现在不知道问题出在了哪里
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