设为首页收藏本站
授权版本:2024_07
开启左侧

求助大神,image_points_to_world_plane这个算子用到哪些数学公式

[复制链接]
susufang 发表于 2023-1-18 22:21:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏3视觉币
求助大神,哪位大神知道image_points_to_world_plane这个算子是用过什么数学公式

将相机的内参外参放入后以及点的坐标求解的世界坐标?
我查找了好多相机标定的公式,也没研究出个一二来
halcon帮助手册也没有写这个内容
请大神来帮忙啊

是否可以直接用这个公式计算
1.png
本人实验将所有数据代入到里面去,得到的数据结果和实际的并不相符,不知道问题出到了哪里
cameraparameters= ['area_scan_division', 0.0042843, -158.107, 2.19867e-06, 2.2e-06, 1440.71, 1424.3, 2592, 1944]
camerapose=[-0.00441623, -0.00642793, 0.0212233, 0.0763862, 0.0373485, 358.994, 0]
camerapose从欧拉角转为矩阵得到的数据为

[[ 9.99845555e-01  1.75633731e-02  6.28338833e-04]
[-1.75625161e-02  9.99844863e-01 -1.34443269e-03]
[-6.51854127e-04  1.33318984e-03  9.99998899e-01]]
下图公式中
[ fx 0 u0  0]*[R T]
0   fy v0  0    0  1
0   0  1   0
的计算结果为C

1947.336199 36.137656 1441.790285 21.969269   
-35.129802 1948.918201 1421.540252 17.731742   
-0.000652 0.001333 0.999900 0.021200  


像素点A的坐标为(845.349,1260.73)
用halcon算子image_points_to_world_plane将上面的参数输入得到的坐标值为B(0.00245317,0.000160112)
B的z坐标应该是有的,如何得到

C*[2.45317,0.160112,0,0]得不到A,现在不知道问题出在了哪里

奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
王春祥 发表于 2023-1-31 10:38:19 | 显示全部楼层
Halcon帮助文件中对算子的解释如下:
image_points_to_world_plane — Transform image points into the plane z=0 of a world coordinate system.
所有的像素点均转化到了世界坐标系下z=0这个平面上,因此转化出来的B的z坐标就是0。
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
回复

使用道具 举报

 楼主| susufang 发表于 2023-2-2 11:07:58 | 显示全部楼层
王春祥 发表于 2023-1-31 10:38
Halcon帮助文件中对算子的解释如下:
image_points_to_world_plane — Transform image points into the pl ...

这个看了,但是在算术运算过程中发现z不是0,我现在怀疑公式有问题
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回顶部 返回列表