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单方向的多点标定

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暗翼小哥 发表于 2023-7-14 08:46:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 暗翼小哥 于 2023-7-14 13:50 编辑

大佬们求解,现在设备有一个工位做偏移量检测,只有y方向的伺服电机,所以只能给出y方向的坐标,检测偏移量也只需要给出y方向的数据,但是实际生产的时候x方向还是会有大概±2mm的偏差的(也没法保证来料是否倾斜),现在设备已经定型,我这个时候应该怎么做标定比较好,或者说什么样的方法才能给出比较准确的数值(考虑x方向的偏差还有倾斜的影响)
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去0564 发表于 2023-7-14 10:08:43 | 显示全部楼层
标定还是正常九点标定,给坐标的时候给y的偏移。如下图 虚正方形为你的模板位置 实体正方形为你实际的产品位置,计算实际与模板的Y方向偏移
捕获.PNG
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老老常 发表于 2023-7-14 10:22:54 | 显示全部楼层
第一步:标定板标定,使标定出来的视野Y向与伺服电机的方向基本一致
第二步:伺服移动3-5次,记录相机标定的数值和伺服电机的坐标,根据这些数据算出来标定板坐标系与伺服坐标系(直线)的夹角和比例关系,可以获得标定板坐标系到伺服坐标系的转换关系
第三步:正常工作时根据相机的数值,转换到伺服坐标系即可
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 楼主| 暗翼小哥 发表于 2023-7-14 11:45:40 | 显示全部楼层
去0564 发表于 2023-7-14 10:08
标定还是正常九点标定,给坐标的时候给y的偏移。如下图 虚正方形为你的模板位置 实体正方形为你实际的产品 ...

请问x方向的变化还有角度方面的变化会不会对Δy的结果有影响
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 楼主| 暗翼小哥 发表于 2023-7-14 11:47:36 | 显示全部楼层
老老常 发表于 2023-7-14 10:22
第一步:标定板标定,使标定出来的视野Y向与伺服电机的方向基本一致
第二步:伺服移动3-5次,记录相机标定 ...

这个第二步我试一下,谢谢指点
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去0564 发表于 2023-7-14 12:28:12 | 显示全部楼层
暗翼小哥 发表于 2023-7-14 11:45
请问x方向的变化还有角度方面的变化会不会对Δy的结果有影响

如图所示 X和角度对偏移后的影响 就是这样了
捕获.PNG
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去0564 发表于 2023-7-14 12:29:47 | 显示全部楼层
去0564 发表于 2023-7-14 12:28
如图所示 X和角度对偏移后的影响 就是这样了

偏移后Y坐标与模板重合 X和角度的偏移不变
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 楼主| 暗翼小哥 发表于 2023-7-14 13:48:55 | 显示全部楼层
去0564 发表于 2023-7-14 12:29
偏移后Y坐标与模板重合 X和角度的偏移不变

好的谢谢,我再思考一下
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