Halcon 非标准标定板的标定问题

大佬们

Halcon使用下面这种非标准点进行标定，可以利用Halcon中的标定算子进行标定吗
可以直接制作一个.descr文件，然后手动找到对应每隔点像素位置，然后通过set_calib_data_observ_points 直接传入标定文件里面极性标定吗。

可是原来算子里面直接计算出了StartPose，如果我手动找到点的坐标的话，这个StartPose没法直接得到，怎么办？


大佬们有办法吗
    1）使用Halcon自带set_calib_data_observ_points 算子传入点坐标进行标定，StartPose怎么办？
    2）有没有别的办法啊？

1. for I := 1 to 10 by 1
   
2.     read_image (Image, ImgPath + 'calib_' + I$'02d')
   
3.     dev_display (Image)
   
4.   *     find_caltab (Image, CalPlate, 'caltab_30mm.descr', 3, 112, 5)
   
5.   *     find_marks_and_pose (Image, CalPlate, 'caltab_30mm.descr', StartCamPar, 128, 10, 18, 0.9, 15, 100, RCoord, CCoord, StartPose)
   
6.    
   
7.     set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, 0, RCoord, CCoord, 'all', StartPose)
   
8.     disp_cross (WindowHandle, RCoord1, CCoord1, 6, 0)
   
9. endfor

复制代码

用vector_to_pose( : : WorldX, WorldY, WorldZ, ImageRow, ImageColumn, CameraParam, Method, QualityType : Pose, Quality)

halcon2016 发表于 2023-7-21 16:54
用vector_to_pose( : : WorldX, WorldY, WorldZ, ImageRow, ImageColumn, CameraParam, Method, QualityTyp ...

您好，我想实现的是，相机固定，用一个类似麻将5饼的5点进行标定，标定板在相机下面手拿着移动大概10个位置完成标定。这样怎么做啊？

你说的这个vector_to_pose是不是用在机械手的手眼标定啊，我这里相机是不动的

songliwu1987 发表于 2023-7-21 17:28
您好，我想实现的是，相机固定，用一个类似麻将5饼的5点进行标定，标定板在相机下面手拿着移动大概10个位 ...

vector_to_pose,这个就是用来求你说的StartPose的，每移动一次拍一张图片，算出一个pose，其它的跟标准标定板类似，但需要注意的是，自定义标定板上的mark点提取后，要进行排序，保证不管怎么拍，提取到的mark点的顺序都是一致的

借楼请教一下，我下一个项目，因为比较小，用的非标5*5棋盘格，就是我还能用halcon完成畸变校正嘛

Mahina 发表于 2023-7-21 19:06
借楼请教一下，我下一个项目，因为比较小，用的非标5*5棋盘格，就是我还能用halcon完成畸变校正嘛 ...

当然可以，参见gen_arbitrary_distortion_map 算子

halcon2016 发表于 2023-7-24 09:07
当然可以，参见gen_arbitrary_distortion_map 算子

我试试，感谢

大佬，你最后是怎么做的呢

3195259571 发表于 2024-7-22 16:18
大佬，你最后是怎么做的呢

请参考这个：https://www.51halcon.com/forum.p ... tid=6789&extra=