halcon标定

如图  大佬们帮忙看下  这种怎么做相机标定  我是用的halcon 处理的

1. x轴取料  往y轴上放  中间有个下相机做矫正
   
2. x轴在上方   
   
3. y轴在下方
   
4. 两根轴没有任何机械关联 ( 只能保证直线度。 垂直度未知)
   
5. 相机固定安装在x轴的正下方
   
6. 产品无角度
   
7. 工艺流程
   
8. x轴取料(固定位置取料或人工上料 位置差异很大)
   
9. x轴到下相机位置拍照 计算位置偏差
   
10. x轴到丢料位(加上位置偏差)
    
11. y轴到接料位(加上位置偏差)
    
12. 结束动作

复制代码

这种标定

图示

你画的图有点抽象啊

相机固定，眼在手外

zjjdsg 发表于 2023-8-25 09:30
相机固定，眼在手外

具体点呢

Ggg3434 发表于 2023-8-25 09:30
你画的图有点抽象啊

画图能力有限      就是一个x轴 取了料往y轴上放  中间有个下相机做定位

18861175562 发表于 2023-8-25 16:09
画图能力有限      就是一个x轴 取了料往y轴上放  中间有个下相机做定位

相机固定的话   你可以先用标定板模拟产品作业的平面，然后找出图片坐标和位置坐标的关系就可以了

我也遇到相同的问题，我打算搞个实心圆让机械手吸盘洗着，然后走九个点每次提取相机的像素坐标，并记录每个点对应的机械手坐标，然后vector_to_hom_mat2d生成矩阵，但是有个问题就是点不在机械手旋转中心，前面矩阵算出来的坐标是有偏差的，有没有大神告诉后面需要怎么做？

d5asdsadsa 发表于 2023-8-28 13:37
我也遇到相同的问题，我打算搞个实心圆让机械手吸盘洗着，然后走九个点每次提取相机的像素坐标，并记录每个 ...

分两步呗，先转位置对了在拍在移

zjjdsg 发表于 2023-8-28 13:51
分两步呗，先转位置对了在拍在移

先旋转角度提取坐标是么？用哪个算子生成矩阵？还是跟平移的一样

d5asdsadsa 发表于 2023-8-28 13:55
先旋转角度提取坐标是么？用哪个算子生成矩阵？还是跟平移的一样

没事我看错了，你这种做标定的时候6轴位置都固定然后去做标定就好了