深度图边缘大的黑边导致提取不准确

有大佬知道这种情况，我需要准确的提取物料边缘需要怎么做

一般3d边缘的位置都不准，你可以提取里面的白色区域，拟合矩形，得到四个边哇

树lqy 发表于 2023-8-30 14:42
一般3d边缘的位置都不准，你可以提取里面的白色区域，拟合矩形，得到四个边哇 ...

物体太抽象边缘提取不清

zjjdsg 发表于 2023-8-30 14:52
物体太抽象边缘提取不清

有原图吗？我试试

树lqy 发表于 2023-8-30 17:29
有原图吗？我试试

先占个位
1、猜测题主的场景目的是识别水泥块位姿进行抓取？？
2、根据彩色图可知水泥块存在并列情况，所以可能会需要深度学习进行分割；
3、如果需要深度学习提前分割，所以工件的边缘可能就无需提取，只需要根据深度学习分割出来的mask，计算其抓取位姿即可。
另外，如果就想提取边缘，建议可以将其转换为点云，通过一系列的预处理获取目标点云，之后在提取边缘；【晚上可以尝试做一下】



自己也整理了很多3D文章，大家可以看下。大佬可略过
3D视觉个人学习目录

Non-Stop_ 发表于 2023-8-31 08:16
先占个位
1、猜测题主的场景目的是识别水泥块位姿进行抓取？？
2、根据彩色图可知水泥块存在并列情况，所以 ...

相机3000块点云效果堪忧所以才转深度和rgb图来做处理的

Non-Stop_ 发表于 2023-8-31 08:16
先占个位
1、猜测题主的场景目的是识别水泥块位姿进行抓取？？
2、根据彩色图可知水泥块存在并列情况，所以 ...

下了Deep Learning试了一下，不知道是参数设的有问题还是什么，效果稀碎

zjjdsg 发表于 2023-8-31 09:36
相机3000块点云效果堪忧所以才转深度和rgb图来做处理的

纯点云处理获取的抓取点

Non-Stop_ 发表于 2023-8-31 17:25
纯点云处理获取的抓取点

老哥这是咋做的