请教关于像素坐标系与标准坐标系的问题

关于这两个坐标困惑了好久，想请教大佬们一下问题：
问题一：
目前只知道算子 affine_trans_point_2d和area_center是对于标准坐标系的，想请教这些算子是否都是对于像素坐标系的：

1. affine_trans_contour_xld
   
2. affine_trans_image
   
3. affine_trans_image_size
   
4. affine_trans_polygon_xld
   
5. affine_trans_region
   
6. affine_trans_pixel
   
7. 
   
8. projective_trans_contour_xld
   
9. projective_trans_image
   
10. projective_trans_image_size
    
11. projective_trans_pixel
    
12. projective_trans_region               
    
13. 
    
14. find_aniso_shape_model
    
15. find_aniso_shape_models
    
16. find_scaled_shape_model
    
17. find_scaled_shape_models
    
18. find_shape_model
    
19. find_shape_models
    
20. get_shape_model

复制代码

问题二：
find_aniso_shape_model  、find_aniso_shape_models、find_scaled_shape_model、find_scaled_shape_models、find_shape_model、find_shape_models这些算子得到的row、column是像素坐标还是标准坐标？

问题三：get_shape_model获取的模板中心在（0,0）,这个坐标是像素坐标还是标准坐标？

问题四：find_shape_model输出的row、column——Row、Column的坐标并不是模板在搜索图像中的精确位置，因此不能直接使用他们。为什么不能直接使用？

建议先实践一下再来说这些，基本所有的算子都是基于像素坐标系的！

halcon是图像库，所以算子理论上都是基于像素坐标系或者换算的实际坐标。
模板找到的Row、Column是模板的中心，由于halcon有部分算子基于亚像素xld所以会有像素精度提升。
所有基于图像坐标的不一定准确，因为相机拍摄的图像多少会有一些畸变，所以需要标定，包括像素标定和坐标系标定等等，之后就可以映射实际物理坐标。

我实话整理的这么全，大多数我都没用过

官方文档解释得很清楚了,标准图像坐标系原点在左上角像素块的中心，非标准图像坐标系的原点在第一个像素块的左上角，区别就是差0.5个像素，所以有时候需要进行转换

halcon2016 发表于 2023-9-7 16:35
官方文档解释得很清楚了,标准图像坐标系原点在左上角像素块的中心，非标准图像坐标系的原点在第一个像素块 ...

请问一般在什么时候需要转换呀

Criss 发表于 2023-9-7 09:17
halcon是图像库，所以算子理论上都是基于像素坐标系或者换算的实际坐标。
模板找到的Row、Column是模板的中 ...

像素坐标系和标准坐标系相差了（0.5,0.5），请问一般在什么时候需要转换？

麦田呐喊 发表于 2023-9-14 16:53
像素坐标系和标准坐标系相差了（0.5,0.5），请问一般在什么时候需要转换？ ...

你需要机械按照图像上计算的点位偏差或者角度偏差运动的时候才需要转换。

麦田呐喊 发表于 2023-9-14 16:52
请问一般在什么时候需要转换呀

很多算子需要的是非标准坐标系，即原点在第一个像素块的左上角，如affine_trans_pixel 算子，如果你需要转换的坐标是直接从图像中提取的，那么这个坐标的原点是基于标准坐标系的，但是affine_trans_pixel 内部会自动将待转换坐标转化为非标准系坐标，变换完后再转回标准坐标系，所以类似这些算了，直接使用即可。但如果是vector_to_proj_hom_mat2d这种算子，就需要自己手动转换，即先将像素坐标加0.5，再计算变换矩阵，可以参考vector_to_proj_hom_mat2d.hdev。以上所说的都是基于计算坐标是像素坐标为前提，且像素坐标是基于标准坐标系的，如果坐标是非像素坐标，如机械坐标，则都不需要转换，可直接使用

麦田呐喊 发表于 2023-9-14 16:52
请问一般在什么时候需要转换呀

特别值得注意的是模板匹配算子得到的row，col是非标准坐标系下的坐标，所以该坐标不能直接当作是最终图像中的定位结果，但row，col可以直接用于vector_angle_to_rigid 来计算变换矩阵，因为这个算子需要的像素坐标就是要基于非标准坐标系下的，得到变换矩阵后，再用affine_trans_pixel 得到最终的定位结果才是基于标准坐标系的