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9点标定如何提高精度

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zjjdsg 发表于 2023-9-9 16:30:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
2d的9点标定做法是用拍照,找图像mark点,记录x,y数据,机器手移动到mark实际位置,记录x,y数据。
在进行仿射变换获得仿射变换矩阵。
比如

row:=图像x点位
col:=图像y点位
row1:=机器人x点位
col1:=机器人y点位

vector_to_hom_mat2d (row, col, row1, col1, HomMat2D)
affine_trans_point_2d (HomMat2D, row1,col1, Qx, Qy)

但我实际测试出的结果误差较大,可能因手调mark实际位置可能会导致误差变大。

所以我想进行改良。在画面中心只放置一个mark点,为9点中的中心点,通过机器人进行x,y的固定偏移量移动,完成一个9X9的点位置并每次都拍照。
微信图片_20230909162125.jpg 微信图片_20230909162126.jpg 例如这样
有大佬试过这么做吗,或者还有什么办法可以提高9点标定的精度吗









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风景你好 发表于 2023-9-9 22:27:23 | 显示全部楼层
实测误差较大,可能是镜头畸变较大
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 楼主| zjjdsg 发表于 2023-9-10 12:11:58 | 显示全部楼层
风景你好 发表于 2023-9-9 22:27
实测误差较大,可能是镜头畸变较大

那是我的标定点不够多吗
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深漂阿亮 发表于 2023-9-11 16:21:09 | 显示全部楼层
风景你好 发表于 2023-9-9 22:27
实测误差较大,可能是镜头畸变较大

这个不是已经标定的镜头畸变吗
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mzhang 发表于 2023-9-11 17:01:12 | 显示全部楼层
学习一下,目前的标定精度是多少
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wenbo_bob 发表于 2023-9-11 18:01:22 | 显示全部楼层
现在不都是这样搞的吗?
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 楼主| zjjdsg 发表于 2023-9-11 18:03:32 | 显示全部楼层
mzhang 发表于 2023-9-11 17:01
学习一下,目前的标定精度是多少

现在已经不是精度问题了,我测试了一下发最大的地方误差有1cm
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老皮燕子 发表于 2023-9-11 20:49:43 | 显示全部楼层
用远心镜头拍
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老皮燕子 发表于 2023-9-11 20:51:02 | 显示全部楼层
机械手先走9个坐标  然后再拍照
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 楼主| zjjdsg 发表于 2023-9-12 09:45:18 | 显示全部楼层

没这个条件啊
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