设为首页收藏本站
授权版本:2024_07
开启左侧

请教halcon标定助手得到的内外参数怎么使用

[复制链接]
麦田呐喊 发表于 2023-11-22 17:41:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
halcon标定助手只是相机的标定,用于矫正图像畸变吧,如果要和机械手使用还是需要手眼标定把?

halcon标定助手得到的内外参数怎么使用呢?

奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
halcon2016 发表于 2023-11-23 09:24:07 | 显示全部楼层
内参可以用来校正畸变,内参+外参可以将像素坐标转换为物理坐标,手眼标定也是要标出内参和外参,另外,外参并不是一个固定不变的值,和你自己所选取的参考坐标系(一般是标定板上的坐标系,标定板放的位置不同,外参也不同)有关,一旦选取了固定的参考坐标系,外参也就确定了,手眼标定的本质就是标定出内参,外参(标定板坐标系在相机坐标系下的pose),以及标定板坐标系在世界坐标系下的pose,有了这些就可以通过image_points_to_world_plane 先将像素坐标转化为标定板坐标系下的坐标,再根据标定板坐标系和世界坐标系的关系,即可得到对应的世界坐标
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
 楼主| 麦田呐喊 发表于 2023-11-23 14:24:48 | 显示全部楼层
halcon2016 发表于 2023-11-23 09:24
内参可以用来校正畸变,内参+外参可以将像素坐标转换为物理坐标,手眼标定也是要标出内参和外参,另外,外 ...

谢谢解答。按照您的说法,我是可以这么理解吗?
标定板标定和手眼标定(九点标定)其实都是可以算出内参,外参的,但是手眼标定(九点标定)还能进一步算出像素坐标系到基坐标系的转换矩阵。
请问如果相机与拍照面有倾斜角,不是完全平行的,标定板标定和手眼标定都会把这个情况考虑进去了?
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
halcon2016 发表于 2023-11-23 14:45:56 | 显示全部楼层
麦田呐喊 发表于 2023-11-23 14:24
谢谢解答。按照您的说法,我是可以这么理解吗?
标定板标定和手眼标定(九点标定)其实都是可以算出内参 ...

手眼标定不等同于九点标定,手眼标定即可以用halcon标定板来实现,也可以也9点标定来实现,有倾斜属于透视畸变,要先做畸变校正,同时校正镜头畸变和透视畸变需要用到内参和外参,另外如果镜头畸变不明显的时候,即使不平行拍照,只要相机位置固定,直接用九点标定产生的误差也非常小
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
halcon2016 发表于 2023-11-23 14:53:07 | 显示全部楼层
麦田呐喊 发表于 2023-11-23 14:24
谢谢解答。按照您的说法,我是可以这么理解吗?
标定板标定和手眼标定(九点标定)其实都是可以算出内参 ...

手眼标定如果是用halcon标定板来实现是考虑了畸变的,但如果直接用九点标定来实现,是没有考虑的,需要先对图像进行畸变校正
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
 楼主| 麦田呐喊 发表于 2023-11-23 19:08:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 麦田呐喊 于 2023-11-23 19:09 编辑
halcon2016 发表于 2023-11-23 14:53
手眼标定如果是用halcon标定板来实现是考虑了畸变的,但如果直接用九点标定来实现,是没有考虑的,需要先 ...

好的。目前我在计算旋转中心是遇到一个问题:被拍摄的纸上有两个圆形,纸是不动的,相机跟着旋转轴分别在0°,10°,20°,30°拍摄四张图像。获取两个圆的圆心分别有两组数据,,我用gen_contour_polygon_xld和fit_circle_contour_xld 得到两个旋转中心,发现两个旋转中心竟然差了10几个像素,我看了一下相机和拍摄面不是完全平行的。如果我用标定板标定的话,只得到了图像坐标到标定板坐标的转换关系,还需要一次九点标定才能将图像坐标转换为机械手的基坐标吧?
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
halcon2016 发表于 2023-11-24 08:56:32 | 显示全部楼层
麦田呐喊 发表于 2023-11-23 19:08
好的。目前我在计算旋转中心是遇到一个问题:被拍摄的纸上有两个圆形,纸是不动的,相机跟着旋转轴分别在0 ...

对于同一个圆心,你四次拍照的相机是在移动的,那这四次的圆心像素坐标是不能直接拿来拟合圆的,因为这四个坐标的原点都不一样了,原点相对于图像左上角,你相机都动了,参考原点肯定不一样了
奖励计划已经开启,本站鼓励作者发布最擅长的技术内容和资源,流量变现就在现在,[点我]加入吧~~~Go
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回顶部 返回列表