请教halcon标定助手得到的内外参数怎么使用

halcon标定助手只是相机的标定，用于矫正图像畸变吧，如果要和机械手使用还是需要手眼标定把？

halcon标定助手得到的内外参数怎么使用呢？

内参可以用来校正畸变，内参+外参可以将像素坐标转换为物理坐标，手眼标定也是要标出内参和外参，另外，外参并不是一个固定不变的值，和你自己所选取的参考坐标系（一般是标定板上的坐标系，标定板放的位置不同，外参也不同）有关，一旦选取了固定的参考坐标系，外参也就确定了，手眼标定的本质就是标定出内参，外参（标定板坐标系在相机坐标系下的pose），以及标定板坐标系在世界坐标系下的pose，有了这些就可以通过image_points_to_world_plane 先将像素坐标转化为标定板坐标系下的坐标，再根据标定板坐标系和世界坐标系的关系，即可得到对应的世界坐标

halcon2016 发表于 2023-11-23 09:24
内参可以用来校正畸变，内参+外参可以将像素坐标转换为物理坐标，手眼标定也是要标出内参和外参，另外，外 ...

谢谢解答。按照您的说法，我是可以这么理解吗？
标定板标定和手眼标定（九点标定）其实都是可以算出内参，外参的，但是手眼标定（九点标定）还能进一步算出像素坐标系到基坐标系的转换矩阵。
请问如果相机与拍照面有倾斜角，不是完全平行的，标定板标定和手眼标定都会把这个情况考虑进去了？

麦田呐喊 发表于 2023-11-23 14:24
谢谢解答。按照您的说法，我是可以这么理解吗？
标定板标定和手眼标定（九点标定）其实都是可以算出内参 ...

手眼标定不等同于九点标定，手眼标定即可以用halcon标定板来实现，也可以也9点标定来实现，有倾斜属于透视畸变，要先做畸变校正，同时校正镜头畸变和透视畸变需要用到内参和外参，另外如果镜头畸变不明显的时候，即使不平行拍照，只要相机位置固定，直接用九点标定产生的误差也非常小

麦田呐喊 发表于 2023-11-23 14:24
谢谢解答。按照您的说法，我是可以这么理解吗？
标定板标定和手眼标定（九点标定）其实都是可以算出内参 ...

手眼标定如果是用halcon标定板来实现是考虑了畸变的，但如果直接用九点标定来实现，是没有考虑的，需要先对图像进行畸变校正

halcon2016 发表于 2023-11-23 14:53
手眼标定如果是用halcon标定板来实现是考虑了畸变的，但如果直接用九点标定来实现，是没有考虑的，需要先 ...

好的。目前我在计算旋转中心是遇到一个问题：被拍摄的纸上有两个圆形，纸是不动的，相机跟着旋转轴分别在0°，10°，20°，30°拍摄四张图像。获取两个圆的圆心分别有两组数据,，我用gen_contour_polygon_xld和fit_circle_contour_xld 得到两个旋转中心，发现两个旋转中心竟然差了10几个像素，我看了一下相机和拍摄面不是完全平行的。如果我用标定板标定的话，只得到了图像坐标到标定板坐标的转换关系，还需要一次九点标定才能将图像坐标转换为机械手的基坐标吧？

麦田呐喊 发表于 2023-11-23 19:08
好的。目前我在计算旋转中心是遇到一个问题：被拍摄的纸上有两个圆形，纸是不动的，相机跟着旋转轴分别在0 ...

对于同一个圆心，你四次拍照的相机是在移动的，那这四次的圆心像素坐标是不能直接拿来拟合圆的，因为这四个坐标的原点都不一样了，原点相对于图像左上角，你相机都动了，参考原点肯定不一样了