halcon 深度转3D问题

在深度图转3D的时候，我Z方向会往下沉（这个现象拍了个标定块，深度转3D的时候它不是凸出来而是凹下去的）

1. read_image (AerialImage, ImageFiles1[IndexI])
   
2. read_image (Z, ImageFiles[IndexI])
   
3. get_image_size (Z, Width, Height)
   
4. * 读取灰度图,将其灰度值作为属性添加到3D模型中。
   
5. * 用灰度图生成标签图像，采用的方法很简单，只做展示用。
   
6. * 自适应的阈值处理方法，将图像分为3个对象，用红蓝绿三种颜色表示。参数4表示高斯平滑的核的大小。如下图所示。
   
7. * threshold (AerialImage, Regions, 8, 255)
   
8. auto_threshold (AerialImage, Regions, 4)
   
9. *将分割后的区域生成标签图像。
   
10. * region_to_label根据分割区域的索引（1…n）将输入区域转换成标签图像，即，第一区域被绘成灰度值1，第二区域被绘成灰度值2。
    
11. region_to_label (Regions, LabelImage, 'byte', Width, Height)
    
12. * 将灰度图和标签图像合并为1个2通道复合图像。
    
13. compose2 (AerialImage, LabelImage, MultiChannelAttribImage)
    
14. * 在常规网格中创建包含X和Y坐标的灰度渐变图像。
    
15. GroundResolution := 1.0
    
16. * 用一阶方程来生成平面（输出图像，类型，垂直方向的参数，水平方向的参数，0阶参数，参考点的行坐标，列坐标，图像的宽高）。
    
17. * ImageSurface(r,c) = Alpha(r - Row) +Beta(c - Column) +Gamma
    
18. gen_image_surface_first_order (X, 'real', 0, GroundResolution, 0, 0, 0, Width, Height)
    
19. gen_image_surface_first_order (Y, 'real', -GroundResolution, 0, 0, 0, 0, Width, Height)
    
20. convert_image_type (Z, ImageConvertedZ, 'real')
    
21. * 创建3D模型
    
22. * 属性名
    
23. AttribName := ['&gray','&terrain']
    
24. * 该算子将包含3D点的X、Y和Z坐标的图像三元组转换为3D对象模型。
    
25. * 从上面的程序可以看出，XY图像为与Z图同样大小的灰度渐变图像，MultiChannelAttribImage为两通道的属性图像，包含灰度图像和分割后的标签图像。
    
26. * 其中MultiChannelAttribImage的图像通道必须和AttribName的维度大小相同。
    
27. * 此时生成的为点云，下面用三角法生成三维图像。
    
28. xyz_attrib_to_object_model_3d (X,Y, ImageConvertedZ, MultiChannelAttribImage, AttribName, ObjectModel3D)
    
29. * 对对象模型进行快速的三角测量，以便更好地进行可视化。
    
30. * 该算子通过三角法将点云重建为三维模型。
    
31. prepare_object_model_3d (ObjectModel3D, 'segmentation', 'true', [], [])
    
32. * 交互式地可视化3d对象模型
    
33. moments_object_model_3d (ObjectModel3D, 'principal_axes', Moments)
    
34. pose_invert(Moments, PoseInvert)
    
35. pose_to_hom_mat3d(PoseInvert, HomMat3D)
    
36. affine_trans_object_model_3d(ObjectModel3D, HomMat3D, ObjectModel_result)
    
37. gen_cam_par_area_scan_division (0.01, 0, 7e-6, 7e-6, Width/2, Height/2,Width, Height, CamParam)
    
38. visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel_result, [], [], \
    
39.                            ['lut','color_attrib','disp_pose'], \
    
40.                            ['color1','coord_z','true'], '', [], [], PoseOut)

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