求助大佬们！Halcon 使用标定好的内外参测量圆直径误差好大

夜问夜问 · 发表于 2023-12-7 16:55:35

代码如下：

dev_update_off ()
* Calibration 01: Code generated by Calibration 01
*相机内参
CameraParameters := ['area_scan_division',0.0349517,16.0174,2.19737e-06,2.2e-06,909.193,2007.29,2592,1944]
*相机外参
CameraPose := [0.00335217,-0.0315526,0.511801,12.1381,0.797679,177.005,0]
stop ()
list_image_files ('Images', 'default', [], ImageFiles)
read_image (Image, 'C:/Users/WP/Desktop/相机标定图片/圆形测量3.bmp')
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParamOut)
gen_radial_distortion_map (Map, CameraParameters, CamParamOut, 'bilinear')
map_image (Image, Map, ImageMapped)
*获取图片大小
get_image_size (ImageMapped, Width, Height)
create_metrology_model (MetrologyHandle)
set_metrology_model_image_size (MetrologyHandle, Width, Height)
set_metrology_model_param (MetrologyHandle, 'camera_param', CameraParameters)
set_metrology_model_param (MetrologyHandle, 'plane_pose', CameraPose)
Width1:=Width/5
Height1:=Height/5
dev_close_window ()
dev_get_window (WindowHandle)
*将图片转换为灰度图片
rgb1_to_gray (ImageMapped, GrayImage)
*1.第一步提圆形口的真实边缘
*对图片进行动态阈值分割
auto_threshold (GrayImage, Regions, 2)
select_obj (Regions, DarkRegion, 1)
*对区域进行开运算
opening_circle (DarkRegion, RegionOpening, 3.5)
*对区域进行闭运算
closing_circle (RegionOpening, RegionClosing, 3.5)
*在对开运算后的孔洞进行填充防止闭运算后还有孔洞没有被消除
fill_up (RegionClosing, RegionFillUp)
*对膨胀后的图片进行边缘提取最外圈
boundary (RegionFillUp, RegionBorder, 'outer')
dilation_circle (RegionBorder, RegionDilation, 3.5)
shape_trans (RegionDilation, RegionTrans, 'outer_circle')
*求圆心中心坐标
area_center (RegionTrans, Area, Row, Column)
*生成用户在窗口中交互创建的圆的参数
*draw_circle_mod：生成用户在窗口中交互创建的圆的参数要创建一个圆
*预计圆的中心坐标Rowln和Columnln的半径为Radiusln。在创建的圆心中再次单击鼠标后，
*您可以移动它。单击圆弧附近可以修改圆的半径。按右鼠标键可终止该过程。
* draw_circle_mod (WindowHandle,Row, Column, 200, Row, Column, Radius)
gen_contour_region_xld (RegionDilation, Contours, 'border')
fit_circle_contour_xld (Contours, 'algebraic', -1, 0, 0, 3, 2, Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)
*gen_circle_contour_xld：创建圆或圆弧的XLD轮廓,创建一个或多个圆弧或闭合圆。圆圈由它们的中心（行，列）和它们的半径指定。
* gen_circle_contour_xld (ContCircle, Row, Column, Radius, 0, 6.28318, 'positive', 1)
gen_circle_contour_xld(ContCircle, Row, Column, 2, StartPhi, StartPhi, 'positive', 1)
dev_display(ContCircle)
gen_circle_contour_xld(ContCircle2, Row-Radius, Column, 2, StartPhi, StartPhi, 'positive', 1)
dev_display(ContCircle2)
gen_circle_contour_xld(ContCircle3, Row+Radius, Column, 2, StartPhi, StartPhi, 'positive', 1)
dev_display(ContCircle3)
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, Row-Radius, Column, 'mm', x1, y1)
image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, Row+Radius, Column, 'mm', x2, y2)
distance_pp(x1, y1, x2, y2, Distance)
*求圆心中心坐标
* area_center (RegionDilation, Area, Row, Column)
*把图像坐标转化为世界坐标
* image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, Row, Column, 'mm', X, Y)
dev_display (ContCircle)
dev_set_color ('green')
*1首先创建一个计量模型
* create_metrology_model (MetrologyHandle)
*添加一个找圆工具
add_metrology_object_circle_measure (MetrologyHandle, Row, Column, Radius, 25, 5, 1.2, 30, [], [], Index)
*2将计量对象加入到计量模型中
* add_metrology_object_generic (MetrologyHandle, 'circle', [Row, Column, Radius], 20, 5, 1, 30, [], [], Index)
* set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_transition', 'negative')//白到黑
* set_metrology_object_param (MetrologyHandle, 'all', 'measure_select', 'last')//选择第一条
*3测量，第一个参数输入的图像，第二个参数输入的句柄
apply_metrology_model (GrayImage, MetrologyHandle)
*4获取计量模型中测量的所有结果
get_metrology_object_result (MetrologyHandle, 'all', 'all', 'result_type', 'all_param', Parameter)
*5显示圆形轮廓测量范围显示卡尺
get_metrology_object_result_contour (Contour, MetrologyHandle,'all', 'all', 1.5)
*6显示圆的边缘轮廓
get_metrology_object_measures (Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row1, Column1)
gen_cross_contour_xld (Cross, Row1, Column1, 6, 0.785398)
*拟合成圆
* fit_circle_contour_xld (Cross, 'algebraic', -1, 0, 0, 3, 2, Row1, Column1, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)
dev_display (Contour)
stop ()
*7清空计量模型
clear_metrology_model (MetrologyHandle)
dev_display (GrayImage)
dev_display (Contour)
message1:='CenterRow：'+ (Parameter[0]*1000)
message2:='CenterCol：'+ (Parameter[1]*1000)
message3:='Radious：'+ (Parameter[2]*1000*2)
*设置字体
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')
disp_message (WindowHandle, message1, 'window', 0, -1, 'forest green', 'false')
disp_message (WindowHandle, message2, 'window', 20, -1, 'forest green', 'false')
disp_message (WindowHandle, message3, 'window', 40, -1, 'forest green', 'false')

复制代码

我实际用卡尺测量是21.149mm,程序运行测量的是22.0559mm,这误差有点大，是哪里有问题求大佬们指导

夜问夜问 · 发表于 2023-12-11 18:28:46

本帖最后由夜问夜问于 2023-12-11 18:30 编辑

Francisco 发表于 2023-12-11 09:47
分享的内容没了，重新分享下网盘

相机标定内外参，和要测量产品的图片。
链接：https://pan.baidu.com/s/15jYXegwCO8djQ-hKfIwHvQ?pwd=ABCD
提取码：ABCD

Ggg3434 · 发表于 2023-12-7 17:10:38

标定和检测的平面是需要在同一个平面的

夜问夜问 · 发表于 2023-12-7 19:11:15

就是在一个平面上的

fate. · 发表于 2023-12-7 19:27:41

把图片附上

夜问夜问 · 发表于 2023-12-7 19:53:22

图片4.8M上传不了呀,留下你的邮箱发给你

Criss · 发表于 2023-12-7 21:16:35

夜问夜问发表于 2023-12-7 19:53
图片4.8M上传不了呀,留下你的邮箱发给你

图片上传不了请自行上传图像文件（包括多张图片）自己的网盘再提供下载链接即可。

夜问夜问 · 发表于 2023-12-8 08:06:16

这是要测量的图片，我想测量圆边在任意角度测得的直径都是21.149mm，该怎么做呢？
链接：https://pan.baidu.com/s/1idsXt5Z8ZqT79l5526Y1zQ?pwd=ABCD
提取码：ABCD

暗翼小哥 · 发表于 2023-12-8 17:00:19

我感觉9，10，42这几行代码有问题，但是我水平不高，还是请大佬来看一下吧

暗翼小哥 · 发表于 2023-12-8 17:02:23

而且现在看不到图片了已经

夜问夜问 · 发表于 2023-12-9 08:12:08

看不到图片吗？可以看的到呀！