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求助halcon标定问题

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ybvip 发表于 2024-2-22 14:18:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. *Error:成功校准后,以像素为单位返回优化的反投影的均方根误差(RMSE),如果与0.1相差较大,则校准效果不佳
  2. calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
  3. curIndex:=10
  4. *获取内参
  5. get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
  6. *获取外参:位姿
  7. *先读取一个标定板,读取基于此标定板下的相机的位姿
  8. *所以只需要一张标定板图像就可以获取相机的外参(基于此标定板的外参),Index是索引为10的标定板图像
  9. get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,curIndex], 'pose', CameraPose)
  10. disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, CameraPose, 0.01)
复制代码
halcon标定完成后,这个外参为什么去的是第一张标定图的位姿?

相机位姿不应该是和这个标定板位姿是不一样的吗?
为什么这里之恶取标定板的位姿?
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halcon2016 发表于 2024-2-22 14:55:42 | 显示全部楼层
外参是指标定板相对于相机坐标系的位姿,取哪张图片对应的外参,就表示以此时的标定板坐标系为世界坐标系,标定完后像素坐标转化的物理坐标就是相对该世界坐标系的
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 楼主| ybvip 发表于 2024-2-22 15:26:20 | 显示全部楼层
halcon2016 发表于 2024-2-22 14:55
外参是指标定板相对于相机坐标系的位姿,取哪张图片对应的外参,就表示以此时的标定板坐标系为世界坐标系, ...

好像懂了,每张图都有外参,但是如果我的摄像头是歪的,能用选定的图的外参取矫正这个透视畸变吗
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halcon2016 发表于 2024-2-22 15:31:22 | 显示全部楼层
ybvip 发表于 2024-2-22 15:26
好像懂了,每张图都有外参,但是如果我的摄像头是歪的,能用选定的图的外参取矫正这个透视畸变吗 ...

可以,内参矫正镜头畸变,外参矫正透视畸变
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