HALCON3D使用手册翻译1

使用HALCON，您可以执行各种方式的3D视觉应用。主要应用包括3D位置识别和3D检测，两者都具有不同特征，由多种不同方法构成。因此，需要为广泛的3D视觉任务，提供合适的解决方案。本解决方案指南为您提供了有关各种解决的详细信息，包括一些仅在特定情况下需要的辅助方法

3D视觉所需的预备知识?
通常，在应用3D视觉任务之前，需要先标定相机。特别是，如果要获得精确的结果，相机标定是必不可少的环节，因为如果未标定，相机镜头的失真达到几个像素，则无法达到精度至1/40像素的边缘提取。即使使用的是带有远心镜头的相机，也是一样。但是不要担心标定过程，在HALCON中，相机的标定只需要通过几行代码就可以完成。为了让您为相机标定做好准备，第13页的第2章将向您介绍相机型号和参数的详细信息。然后在第3章中描述实际的相机标定。

使用相机标定，您可以将图像处理的结果转换为任意的3D坐标系。从图像中获得测量信息，而不需要考虑相机相对于测量对象的位置和方向。换句话说，你可以对应于测量对象3D坐标系的任意平面执行检测任务。例如，如果相机不能安装得与被测物体垂直，这就很有用了。因此，除了纯粹的相机标定之外，第3掌还展示了如何在指定平面中使用单个相机执行3D检测任务，此外，它还展示了如何校正图像，使它们看起来好像是完全垂直于物体表面且从没有镜头畸变的相机获取的。这对于OCR或物体的识别和定位等任务很有用，这些任务依赖于训练图像相对没有太多扭曲。


在开发应用程序之前，我们建议先阅读第2章和第3章，然后根据手头具体的任务，选择特定应用的3D视觉解决方案的部分。

如何获得对象的3D位置和方向?
需要确定3D对象相对于给定的3D坐标系所对应的位置和方向，例如，对于抓取和放置的应用(3D位置和方向的对齐)，可以通过91页第4章中描述的方法之一来确定。

  通过相应的点云姿态(第92页第4.1节)对已知的3D物体进行姿态评估是一种相当通用的方法，它包括相机标定和至少提取三个有效的3D物体坐标点。该方法也被称为“单声道3D”。

HALCON的3D匹配是基于物体的3D模型来定位3D目标对象的。它会自动搜索搜索数据中与3D模型相对应的物体，并确定它们的3D位姿。因此，必须提供模型，例如，作为计算机辅助设计(CAD)模型。该匹配方法主要采用3D形状匹配，在2D图像中搜索模型(第95页第4.2节)和在3D场景中搜索模型的基于表面的3D匹配(第104页第4.3节)，即在一组可作为3D对象模型的3D点中搜索模型，该模型可以通过类似的3D重建方法获得

感谢分享，，，，，，

手册在哪。。。